[发明专利]室内定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；

根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；

根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；

根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置；

其中，所述根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数，具体包括：

根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；

根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

所述根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，具体包括：

根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，采用公式(1)，计算各个候选蓝牙节点的权值；

其中，Ri表示候选蓝牙节点的信号强度；N(Ri,μ,δ)表示候选蓝牙节点的信号强度的正态分布；μ表示N(Ri,μ,δ)的期望，μ＝max(Ri)；δ表示方差；d_i表示设定的所有蓝牙节点的标准密度系数。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括以下蓝牙节点的覆盖面积计算步骤：

根据当前蓝牙节点在室内空间区域的位置，确定当前蓝牙节点的相邻节点；其中，蓝牙节点在所述室内空间区域内呈矩阵排列，且所述蓝牙节点之间的间距小于或等于预设间距；

判断所述相邻节点是否异常；

当所述相邻节点正常时，根据当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；

当所述相邻节点异常时，根据当前蓝牙节点待增加的覆盖面积、当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；其中，当前蓝牙节点待增加的覆盖面积由与所述相邻节点相邻的当前蓝牙节点和其他蓝牙节点平分所述相邻节点的覆盖面积所得。

3.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述室内空间区域内每个蓝牙节点是否异常；

当任意一个所述蓝牙节点异常时，标记任意一个所述蓝牙节点为异常状态。

4.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述预设面积为25m²，所述预设间距为5m。

5.一种室内定位装置，其特征在于，包括：

节点信息获取模块，用于获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；

候选节点确定模块，用于根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；

密度系数计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

权值计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；

位置计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置；

其中，所述密度系数计算模块包括：

比例计算单元，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；

密度系数计算单元，用于根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

所述权值计算模块根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，采用公式(1)，计算各个候选蓝牙节点的权值；

其中，Ri表示候选蓝牙节点的信号强度；N(Ri,μ,δ)表示候选蓝牙节点的信号强度的正态分布；μ表示N(Ri,μ,δ)的期望，μ＝max(Ri)；δ表示方差；d_i表示设定的所有蓝牙节点的标准密度系数。

6.一种室内定位设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的室内定位方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的室内定位方法。