[发明专利]基于多个深度相机的三维地图构建方法及扫地机器人

权利要求书

1.一种基于多个深度相机的三维地图构建方法，其特征在于，包括：

步骤A，基于获取到的两帧相邻深度图通过同时定位与建图SLAM算法确定扫地机器人在当前位置的位姿信息，任一帧深度图由所述扫地机器人配置的多个深度相机同步获取到的多帧元深度图融合处理得到，所述两帧相邻深度图包括扫地机器人在当前位置处获取到的深度图；

步骤B，基于确定的所述扫地机器人在当前位置的位姿信息与获取到的所述扫地机器人在当前位置的深度图构建三维子地图；

步骤C，控制所述扫地机器人移动至符合预定条件的下一位置，执行步骤A与步骤B，并对获取到的各个三维子地图进行拼接处理得到合并三维地图；

循环执行步骤C，直至得到的合并三维地图为所述环境空间的全局三维地图。

2.根据权利要求1所述的方法，所述基于获取到的两帧相邻深度图通过同时定位与建图SLAM算法确定扫地机器人在当前位置的位姿信息，包括：

分别对两帧相邻所述深度图进行特征提取；

基于提取到的两帧相邻所述深度图的特征进行关联特征配对；

基于得到的关联特征信息确定所述扫地机器人在当前位置的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个深度相机的个数的确定方式，包括：

基于所述深度相机的视场角确定所述扫地机器人配置的深度相机的个数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

基于相应的应用需求确定各个所述深度相机的布置方式；

对所述扫地机器人的多个深度相机同步获取到的多帧元深度图进行融合处理，包括：

基于各个所述深度相机的布置方式，来确定对多帧元深度图进行融合处理的融合处理参数；

根据所述融合处理方式，对所述扫地机器人的多个深度相机同步获取到的多帧元深度图进行融合处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人移动至符合预定条件的下一位置，包括：

基于所述三维子地图或所述合并三维地图确定所述扫地机器人的移动信息，所述移动信息包括移动方向信息与移动距离信息；

基于确定的移动信息控制所述扫地机器人移动至符合预定条件的下一位置。

6.根据权利要求1-5所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

基于所述全局三维地图规划所述扫地机器人的工作路径，所述工作路径包括所述扫地机器人到达清扫目标区域的路线和/或所述扫地机器人对清扫目标区域进行清扫的路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述全局三维地图包括各个障碍物和/或悬崖的三维信息，所述基于所述全局三维地图规划所述扫地机器人的工作路径，包括：

基于所述各个障碍物和/或悬崖的三维信息确定通过各个障碍物和/或悬崖的方式；

基于确定的通过各个障碍物的方式规划所述扫地机器人的工作路径。

8.一种扫地机器人，其特征在于，该扫地机器人包括：多个深度相机与构建装置；

所述多个深度相机，用于同步获取扫地机器人在相应位置处的元深度图；

所述构建装置包括：

第一确定模块，用于基于获取到的两帧相邻深度图通过同时定位与建图SLAM算法确定扫地机器人在当前位置的位姿信息，任一帧深度图由所述多个深度相机同步获取到的多帧元深度图融合处理得到，所述两帧相邻深度图包括扫地机器人在当前位置处获取到的深度图；

构建模块，用于基于所述第一确定模块确定的所述扫地机器人在当前位置的位姿信息与获取到的所述扫地机器人在当前位置的深度图构建三维子地图；

控制模块，用于控制所述扫地机器人移动至符合预定条件的下一位置，执行所述第一确定模块与构建模块的执行过程，并对获取到的各个三维子地图进行拼接处理得到合并三维地图；

循环模块，用于循环执行所述控制模块的执行过程，直至得到的合并三维地图为所述环境空间的全局三维地图。