[发明专利]一种医疗垃圾桶识别判断抓取系统及方法

说明书

本公开提供了一种医疗垃圾桶识别判断抓取系统及方法，能够有效识别医疗垃圾桶内垃圾状态，当医疗垃圾桶内垃圾状态符合回收标准后，对医疗垃圾桶进行抓取。该方法包括以下步骤：采集医疗垃圾桶的目标区域图像，判断医疗垃圾桶图像是否完全位于目标区域图像内；若医疗垃圾桶图像完全位于目标区域图像内，则对目标区域图像内医疗垃圾桶图像进行图像处理，得出医疗垃圾桶内垃圾状态；判断医疗垃圾桶内垃圾状态是否满足回收标准；若满足，则采集医疗垃圾桶的俯视图像，定位出医疗垃圾桶的中心点像素坐标；将医疗垃圾桶的中心点像素坐标转化为机械臂坐标，利用机械臂坐标信息抓取医疗垃圾桶。

技术领域

本公开涉及自动化技术领域，具体涉及一种基于机器视觉和移动机械臂实现医疗垃圾桶识别判断抓取的系统及方法。

背景技术

随着工业自动化高速发展和人们生活水平的不断提高，自动化作业被应用到各行各业，极大的提高了生产力，解放劳动力，降低劳动力的成本，医学领域尚是如此，面对无人化实验室的兴起发展，人工处理医疗垃圾所带来的问题是身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的风险，人的频繁出入实验室也会不可避免地面临污染这一问题，而医学载玻片的制片染片看片等一系列操作不可避免地会产生大量的废渣、废液等医疗垃圾，如不加强管理、随意丢弃，任其混入生活垃圾、流散到人们生活环境中，就会污染大气、水源、土地以及动植物，造成疾病传播，严重危害人的身心健康。

发明人在研发过程中发现，现有的医疗垃圾回收中存在以下问题：医疗废物回收人员负责医疗废物的回收、运送、暂存及交接工作，极易受到损伤性废物的刺伤、擦伤及各种有害因子的威胁。因此，如何设计一种安全有效对医疗垃圾桶识别判断抓取的装置和方法，仍是待解决的技术问题。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本公开提供了一种基于机器视觉和移动机械臂的医疗垃圾桶识别判断抓取的系统和方法，能够有效识别医疗垃圾桶内垃圾状态，当医疗垃圾桶内垃圾状态符合回收标准后，对医疗垃圾桶进行抓取，通过AGV小车移动将垃圾桶带离实验室，避免了人身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的风险。

本公开所采用的技术方案是：

一种医疗垃圾桶识别判断抓取的方法，该方法包括以下步骤：

采集医疗垃圾桶的目标区域图像，判断医疗垃圾桶图像是否完全位于目标区域图像内；

若医疗垃圾桶图像完全位于目标区域图像内，则对目标区域图像内医疗垃圾桶图像进行图像处理，得出医疗垃圾桶内垃圾状态；

判断医疗垃圾桶内垃圾状态是否满足回收标准；

若满足，则采集医疗垃圾桶的俯视图像，定位出医疗垃圾桶的中心点像素坐标；

将医疗垃圾桶的中心点像素坐标转化为机械臂坐标，利用机械臂坐标信息抓取医疗垃圾桶。

通过上述技术方案，采集目标区域内医疗垃圾桶图像，对医疗垃圾桶内的垃圾状态进行判断，判断医疗垃圾桶内垃圾是否达到回收标准，以防止空桶回收及垃圾溢出的状态，当满足回收条件时，采集垃圾桶俯视图像，根据图像定位出垃圾桶上平面的中心点坐标，将坐标转化至机械臂坐标，利用机械臂坐标进行医疗垃圾桶的抓取工作，避免了人身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的风险，对医疗垃圾产生源头的规范化管理。

一种医疗垃圾桶识别判断抓取的系统，该系统用于实现如上所述的医疗垃圾桶识别判断抓取的方法，该系统包括行走装置、设置在行走装置上的图像采集装置、控制装置和抓取装置；

所述图像采集装置，用于采集医疗垃圾桶的目标区域图像以及医疗垃圾桶的俯视图像，并传输给控制装置；