[发明专利]一种隧道巡检机器人

权利要求书

1.一种隧道巡检机器人，其特征在于，包括巡检仪器、行走小车(10)和用于安装行走小车(10)的安装构件(20)，所述巡检仪器设置在行走小车(10)上，所述安装构件(20)包括若干个并列设置的支座(21)和搭接设置于支座(21)顶部的两条平行的轨道(22)，所述轨道(22)设有轨道上部凸起(221)和轨道下部凸起(222)；相邻支座(21)之间连接有若干个并列的连接板(70)，所述连接板(70)两端设有耳板(71)，所述连接板(70)的顶面高于耳板(71)的顶面，所述轨道(22)紧靠连接板(70)设置于耳板(71)上；所述行走小车(10)架设于轨道(22)上，行走小车(10)两端设有伸入两条轨道(22)之间的一对支撑板(80)，所述支撑板(80)两侧设有伸入轨道上部凸起(221)下方的支撑板定位凸起(82)；所述轨道(22)设置有用于监测行走小车(10)位置的传感器(30)，两条轨道(22)之间距传感器(30)固定距离处设置有撞块(40)，行走小车(10)上设置有双向旋转电磁铁(50)，所述双向旋转电磁铁(50)的转轴连接有转动挡块(60)，行走小车(10)运动到撞块(40)位置时撞块(40)与转动挡块(60)碰撞使行走小车(10)停止，所述行走小车(10)设置有与传感器(30)结合用于控制行走小车(10)运动状态和双向旋转电磁铁(50)转向的控制器；

其中，当行走小车（10）通过传感器（30）的位置时，传感器（30）感知行走小车（10）的位置并向行走小车（10）的控制器发出信号，控制器使行走小车（10）提前减速并使双向旋转电磁铁(50)带动转动挡块(60)转动，行走小车(10)运动到撞块(40)位置时，撞块（40）与转动挡块（60）碰撞并将行走小车（10）截停；行走小车（10）上的巡检仪器在撞块（40）处采集信息后，双向旋转电磁铁(50)带动转动挡块（60）转动，使转动挡块（60）脱离撞块（40），然后行走小车（10）继续运动；

所述行走小车(10)设有滚轮(11)，所述滚轮(11)活动设置于轨道(22)上，所述滚轮(11)通过设置于行走小车(10)上的伺服电机(12)驱动；

滚轮一侧设有下端延伸至轨道上部凸起(221)旁的滚轮定位凸板(113)；

所述撞块(40)设置于连接板(70)上；

所述支撑板(80)设有支撑板镂空口(81)，所述双向旋转电磁铁(50)设置于其中一个支撑板(80)的支撑板镂空口(81)内，所述双向旋转电磁铁(50)的转轴穿过支撑板(80)与支撑板(80)下方的转动挡块(60)连接；

所述双向旋转电磁铁(50)的数量为两个，所述两个双向旋转电磁铁(50)分别设置于支撑板(80)两端，两个双向旋转电磁铁(50)的转轴均连接有转动挡块(60)，所述撞块(40)的数量为两个，所述撞块(40)与转动挡块(60)对应设置于连接板(70)两端，行走小车(10)运动时两个撞块(40)分别与对应的转动挡块(60)碰撞使行走小车(10)停止运动；

所述支撑板(80)下方固定连接有挡块支架(90)，所述挡块支架(90)包括支架顶板(91)和支架底板(92)，所述支架顶板(91)和支架顶板(91)之间连接有用于限制转动挡块(60)转动位置的支架挡板(93)，所述支架挡板(93)设置于行走小车(10)的前进方向一侧，所述转动挡块(60)部分设置于支架顶板(91)和支架底板(92)之间，转动挡块(60)其余部分伸出挡块支架(90)外，所述双向旋转电磁铁(50)的转轴穿过支架顶板(91)与转动挡块(60)连接，行走小车(10)运动时所述撞块(40)与伸出挡块支架(90)外的转动挡块(60)碰撞使行走小车(10)停止运动。

2.如权利要求1所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述支座(21)包括水平设置的支座顶板(211)和竖直设置的支座侧板(212)，所述支座侧板(212)顶端与支座顶板(211)一端连接，所述支座侧板(212)底端通过支座斜板(213)与支座顶板(211)另一端连接，所述支座侧板(212)与隧道侧壁连接，所述轨道(22)设置于支座顶板(211)上，所述支座斜板(213)与支座顶板(211)之间还连接有加强板(214)。

3.如权利要求1至2中任意一项所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述轨道(22)为空心结构，所述轨道(22)的材质为铝合金。