[发明专利]具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统

权利要求书

1.具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，其特征在于，所述具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统包括数据采集系统、导航通讯系统、数据融合控制系统、牵引机系统和能源管理系统；数据采集系统与数据融合控制系统通过CAN/RS-232方式进行通讯，牵引机系统与数据融合控制系统RS-485方式通讯，导航通讯系统和能源管理系统通过RS-232方式与数据融合控制系统通讯；能源管理系统单独控制其余四个系统供电，且每个控制系统具有漏水检测功能，能源管理系统作为漏水检测信息的融合系统；

所述数据采集系统包括存储单元、气象站、CTD、波浪传感器和ADCP；所述牵引机系统包括罗盘、螺旋桨和舵机；所述导航通讯系统包括无线通讯器、GPS模块、铱星模块；所述能源管理系统包括太阳能板、充放电管理模块、电池包；所述数据融合控制系统包括备用铱星模块；所述的数据采集系统具有信息备份功能；当数据采集系统检测到与数据融合控制系统通讯中断，数据采集系统自动将采集的传感器信息保存在储存单元，若通讯恢复，数据采集系统将通讯中断后的数据依次传输给数据融合控制系统；

所述的导航通讯系统能够进行短距离通讯、远程上传数据、指令接收；若检测到与数据融合控制系统通讯中断，自动切换至回收模式，远程发送故障指令，连续回传位置信息，等待回收；

所述的数据融合控制系统作为指挥中枢汇总各系统数据，并进行数据处理；内嵌一个备用铱星模块，正常工作状态下为掉电模式，当检测到所述导航通讯系统发生故障，自动开启备用铱星模块远程发送故障指令，利用备用铱星模块及气象站的GPS信息进行定位，进入回收模式等待回收。

2.根据权利要求1所述的具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，其特征在于，所述牵引机系统的螺旋桨平时处于关闭状态，能够根据数据融合控制系统的指令切换至螺旋桨推进模式。

3.根据权利要求1所述的具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，其特征在于，所述的能源管理系统具有漏水检测处理功能；若除数据融合控制系统外的某一系统漏水信号触发，能源管理系统切断其供电，并持续检测其漏水信息，向数据融合控制系统发送故障信息；若数据融合控制系统漏水信号触发，能源管理系统切断其电源，进入回收模式。

4.根据权利要求1所述的具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，其特征在于，所述的能源管理系统具有电压电流监控功能；若除数据融合控制系统外的某一系统电压、电流异常，能源管理系统切断其供电，向数据融合控制系统发送故障信息；若数据融合控制系统电压、电流异常，能源管理系统切断其电源，进入回收模式。