[发明专利]一种增材减材建造机器人

权利要求书

1.一种增材减材建造机器人，其特征在于该机器人包括底盘、转动平台、第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂和增减材复合盘；底盘可移动或固定；所述转动平台与底盘通过垂直轴连接，实现转动平台绕垂直轴旋转；所述第一转动臂与转动平台通过转动副连接；第二转动臂与第一转动臂通过转动副连接；第三转动臂的一端与第二转动臂通过转动副连接；增减材复合盘通过中心的转动轴与第三转动臂的另一端连接，增减材复合盘能够绕其中心的转动轴转动；

所述增减材复合盘包括盘体、外减材头、内减材头、定位开关和增材头；所述盘体通过中心的转动轴与第三转动臂的另一端连接；盘体上安装有外减材头、内减材头和增材头；所述定位开关的壳体固定于第三转动臂的末端，壳体内部为可伸缩的杆件，伸出时杆件端部与盘体固定连接，用于将外减材头、内减材头或增材头定位于工作位置，回缩时杆件卡装于壳体内部，盘体能够旋转；外减材头用于对实体表面突出部分进行减材，内减材头用于深入实体局部进行减材，增材头用于水泥基材料的挤出式打印；

所述内减材头包括内减材内嵌转动盘、内减材固定杆、网状减材线、永久磁铁连杆、内减材连杆和内减材头端；所述内减材连杆固定于盘体内部，端部固定安装有内减材头端；所述内减材头端底面的中心位置开有通孔，通孔内开有环形凹槽，凹槽内放置有内减材内嵌转动盘；内减材内嵌转动盘内表面的中心位置与电机的输出端固定连接，电机固定于内减材头端内部；内减材内嵌转动盘外表面的中心位置固定有一个永久磁铁连杆，永久磁铁连杆的端部固定有永久磁铁；网状减材线的端部通过内减材固定杆固定于内减材内嵌转动盘外表面；网状减材线的减材线连接处均固定有永久磁铁，通过与永久磁铁连杆端部的永久磁铁之间的相互斥力的作用，使得网状减材线形成撑开的网状圆弧型结构。

2.根据权利要求1所述的增材减材建造机器人，其特征在于所述外减材头包括外减材内嵌转动盘、外减材固定杆、单根减材线、外减材连杆和外减材头端；所述外减材连杆固定于盘体内部，端部固定安装有外减材头端；所述外减材头端底面的中心位置开有通孔，通孔内开有环形凹槽，凹槽内放置有外减材内嵌转动盘；外减材内嵌转动盘内表面的中心位置与电机的输出端固定连接，电机固定于外减材头端内部；单根减材线的两端通过外减材固定杆固定于外减材内嵌转动盘外表面。

3.根据权利要求1或2所述的增材减材建造机器人，其特征在于单根减材线和网状减材线由弹性材料制成，处于紧绷状态。