[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来进行至少使所述车辆前进或后退的控制；以及报告控制部，其在所述驾驶控制部要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开有一种本车辆存在报告装置，其通过控制车辆预先具备的发动机等发出的发动机声的驱动，从而能够向行人报告本车辆的存在(日本国特开2009-67382号公报)。

此外，近些年，对于自动地控制车辆的自动驾驶的研究不断进展。然而，完全未公开自动驾驶中的车辆的行为与报告的关系。

发明内容

本发明考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

[用于解决课题的方案]

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的车辆控制系统的一方案是，车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来进行至少使所述车辆前进、或使所述车辆后退的控制；以及报告控制部，其在所述驾驶控制部要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述识别部识别所述车辆的周边的一个以上的交通参与者的属性，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的一个以上的所述交通参与者的所述属性，来决定在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进的时机。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述识别部识别所述车辆的周边的一个以上的交通参与者的属性，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的一个以上的所述交通参与者的所述属性，来决定所述车辆向所述第二方向行进的加速度或所述车辆向所述第二方向行进的速度。

(4)：在上述(1)至(3)的方案中的任一方案的基础上，所述第一方向为前进方向，所述第二方向为后退方向。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后使所述车辆后退的情况下，在使所述车辆以第一加速度后退之后，使所述车辆以比所述第一加速度小的第二加速度后退。

(6)：在上述(1)至(5)的方案中的任一方案的基础上，所述交通参与者包括一个以上的行人、供一个以上的乘客乘坐的车辆(例如四轮车辆、二轮车辆)或供一个以上的乘客乘坐的轻型车辆(例如自行车)，所述识别部识别所述行人的面部的朝向或所述乘客的面部的朝向，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后，基于由所述识别部识别出的所述行人的面部的朝向或所述乘客的面部的朝向来使所述车辆开始向所述第二方向行进。

(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后，在由所述识别部识别出的所述行人的面部或所述乘客的面部未朝向所述车辆的方向的情况下，与由所述识别部识别出的所述行人的面部或所述乘客的面部朝向所述车辆的方向的情况相比，使所述车辆开始向所述第二方向行进的时机较晚。