[发明专利]一种基于静电场的船舶跟踪定位方法

权利要求书

1.一种基于静电场的船舶跟踪定位方法，包括以下步骤：

S1）组建两个及以上的船舶静电场测量节点；

S2）利用测量节点实时测量船舶静电场信号；

S3）利用单位电流源模型对静电场信号建模，并建立卡尔曼滤波的观测模型；

S4）利用卡尔曼滤波方法，以测量得到的静电场信号作为观测值对船舶的状态信息进行估计，实现对船舶的跟踪定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于静电场的船舶跟踪定位方法，其特征在于所述的步骤S1）中，测量节点间的间距根据定位距离的要求调整，定位距离越远间距越大，每个测量节点可采用测量一个方向电场分量、两个正交方向电场分量或三个正交方向电场分量的任何一种或多种组合的方式。

3.根据权利要求1所述的一种基于静电场的船舶跟踪定位方法，其特征在于所述的步骤S2）中，测量船舶静电场信号的带宽选取为DC~0.5Hz。

4.根据权利要求1所述的一种基于静电场的船舶跟踪定位方法，其特征在于所述的步骤S3）中，利用单位电流源对静电场信号建模，采用点电荷和/或电偶极子。

5.根据权利要求1所述的一种基于静电场的船舶跟踪定位方法，其特征在于步骤S4）中，所述的卡尔曼滤波方法是经典卡尔曼滤波方法，或者是扩展卡尔曼滤波、渐进扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波等由经典卡尔曼滤波方法衍生出来的滤波估计方法。

6.根据权利要求1至5中任一权项所述的一种基于静电场的船舶跟踪定位方法，其特征在于利用实时测量得到的船舶静电场信号作为观测值，采用卡尔曼滤波方法，实现对船舶位置、速度、航向、航速等状态信息的实时有效估计。