[发明专利]行走机构

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

控制支架，所述控制支架内开设空腔；

第一驱动轮装置和第二驱动轮装置，相对设置在所述控制支架任意相对的两侧；所述第一驱动轮装置包括：第一滚轮、环设于所述第一滚轮的外环面的若干个第一拨片、与所述第一滚轮连接的第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一滚轮绕自身轴线方向转动，且任意两个相邻的第一拨片之间相互隔开；所述第二驱动轮装置包括：第二滚轮、环设在所述第二滚轮的外环面的若干个第二拨片、与所述第二滚轮连接的第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第二滚轮绕自身轴线方向进行转动，且任意两个相邻的第二拨片之间相互隔开；

主控模块，设置在所述空腔内，分别与所述第一驱动组件和所述第二驱动组件电性连接。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，第一驱动组件包括：设置在第一滚轮内的第一电机、设置在所述电机上与所述控制支架连接的第一连接件，且所述第一电机的主轴与所述第一滚轮同轴固定；

所述第二驱动组件包括：设置在所述第二滚轮内的第二电机，设置在所述电机上与所述控制支架连接的第二连接件，且所述第二电机的主轴与所述第二滚轮同轴固定。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，第一驱动轮装置还包括：第一舵机，设置在所述控制支架上，与所述主控模块电性连接，所述第一舵机的主轴沿所述第一滚轮的滚动方向延伸，并与所述第一驱动组件连接；所述第一舵机用于驱动所述第一驱动组件绕自身主轴的轴线方向转动；

第二驱动轮装置还包括：第二舵机，设置在所述控制支架上，与所述主控模块电性连接，所述第二舵机的主轴沿所述第二滚轮的滚动方向延伸，并与所述第二驱动组件连接；所述第二舵机用于驱动所述第二驱动组件绕自身主轴的轴线方向转动。

4.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述第一滚轮包括：

第一轮毂，与所述第一驱动组件连接；

第一轮胎，沿着与所述第一轮毂的轴线方向套设于所述第一轮毂上，并与所述第一轮毂同轴设置；所述第一轮胎与各所述第一拨片相连；所述第一轮毂的任意一侧端面向另一侧端面的方向有部分内凹形成第一容置腔，所述第一驱动组件设置于所述第一容置腔内；

所述第二滚轮包括：

第二轮毂，与所述第二驱动组件连接；

第二轮胎，沿着与所述第二轮毂的轴线方向套设于所述第二轮毂上，并与所述第二轮毂同轴设置；所述第二轮胎与各所述第二拨片相连；所述第二轮毂的任意一侧的端面有部分向另一侧端面的方向内凹形成第二容置腔，所述第二驱动组件设置于所述第二容置腔内。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，在所述第一轮毂中，与形成有所述第一容置区的一侧端面相对的另一侧端面为一外凸的圆弧面；

在所述第二轮毂中，与形成有所述第二容置区的一侧端面相对的另一侧端面为一外凸的圆弧面。

6.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述第一轮毂和所述第二轮毂内均为空腔。

7.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括：

机械臂；

驱动装置，设置于所述控制支架上，与所述主控模块电性连接，并与所述机械臂连接；所述驱动装置用于驱动所述机械臂进行翻转，且所述机械臂的翻转方向与所述第一滚轮和所述第二滚轮的转动方向一致。

8.根据权利要求7所述的行走机构，其特征在于，所述驱动装置包括：

至少一个支撑舵机，各所述支撑舵机均与所述主控模块电性连接，各所述支撑舵机的主轴沿垂直于所述第一滚轮和所述第二滚轮滚动方向延伸，各所述支撑舵机沿朝向所述机械臂的方向依次排列；

至少一个支撑连接件，与所述支撑舵机的数量相同，且一一对应与各支撑舵机的主轴相连；并且，其中一个支撑连接件还与所述机械臂相固定，其余支撑连接件还与其相邻的另一个支撑舵机的外壳相固定。

9.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，各所述第一拨片和各所述第二拨片均为柔性部件。