[发明专利]一种点云地图的存储方法及装置和调用方法及装置

说明书

本申请公开了一种点云地图的存储方法及装置和调用方法及装置，通过将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；对块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；根据块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。在该方法中，不仅存储了由第一地图切割得到的块地图，还存储了块地图对应的地图索引表以及地图映射表，实现了地图存储的系统化，使得车辆服务端能够快速精确的从存储空间中获取车辆所需的地图，从而提高了车辆进行路线查询的效率。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种点云地图的存储方法及装置和调用方法及装置。

背景技术

随着车辆的普及，车辆根据用户的需求进行路线查询是一种必不可少的任务。车辆进行路线查询的过程为：车辆接收车辆服务端发送的地图，并利用该地图进行路线查询。

由此可知，在上述提供的路线查询过程中，车辆服务端能够从其存储空间内快速而精确的获取到车辆所需的地图，以使车辆能够快速的从车辆服务端接收到精确的地图是十分重要的。

发明内容

为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本申请提供一种点云地图的存储方法及装置和调用方法及装置，能够对点云地图进行系统化存储，使得车辆服务端能够快速精确的从存储空间中获取车辆所需的地图，从而提高了车辆进行路线查询的效率。

为了实现上述目的，本申请提供的技术方案如下：

本申请提供一种点云地图的存储方法，包括：

将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；

对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；

根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；

根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。

可选的，所述块地图之间的地理位置关系，包括：所述块地图之间的地理相邻关系和所述块地图的地理归属关系。

可选的，所述将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图，具体为：

将已建立的第一地图按照行政区划单位进行切割，得到并存储块地图；

所述对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识，具体为：

对所述块地图进行分级编号，得到所述块地图对应的块地图标识；

其中，所述分级编号的编号规则为：在相邻两级编号中后一级编号对应的行政区域归属于前一级编号对应的行政区域，且所述分级编号的最后一级编号对应的行政区域为行政区划单位。

可选的，所述第一地图的建立方法，包括：

将车辆发送的多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图；

将所述子地图存储至硬盘的存储空间内；

当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据不同子地图之间的地理相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

可选的，所述第一地图的建立方法，包括：

将车辆发送的多帧点云数据按照时间相邻关系拼接为子地图；

将所述子地图存储至硬盘的存储空间内；

当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据不同子地图之间的时间相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

可选的，所述第一地图的获取方法，包括：