[发明专利]一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手

说明书

本发明涉及机械辅助设备技术领域，尤其是涉及一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手。一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手，包括回转控制机构和翻转夹取机械手，所述的回转控制机构包括底座，所述的底座上转动设置有回转工作台，所述的底座上设置有用于带动回转工作台旋转的回转控制电机，所述的回转工作台上连接有至少一个翻转夹取机械手。本发明功能较为全面，工作效率高，自动化程度高，生产成本低。

技术领域

本发明涉及机械辅助设备技术领域，尤其是涉及一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前市场无专门应用于颗形中药仓的机械手，现有的机械手功能不全、效率低下，无法满足颗粒形中药调剂设备的速度，并且多数以人工存取，人工成本高，工作效率低，自动化程度低。

发明内容

本发明主要是针对上述问题，提供一种功能较为全面，工作效率高，自动化程度高，生产成本低的应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手。

本发明的目的主要是通过下述方案得以实现的：一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手，包括回转控制机构和翻转夹取机械手，所述的回转控制机构包括底座，所述的底座上转动设置有回转工作台，所述的底座上设置有用于带动回转工作台旋转的回转控制电机，所述的回转工作台上连接有至少一个翻转夹取机械手。回转控制机构包括底座，底座上转动设置有回转工作台，底座上设置有用于带动回转工作台旋转的回转控制电机，回转工作台上连接有至少一个翻转夹取机械手，具体工作时，底座固定，回转工作台上可以均匀固定有四个翻转夹取机械手，提高药仓的空间利用率，回转控制电机能够带动回转工作台旋转，回转工作台能够驱动四个翻转夹取机械手进行旋转运动，翻转夹取机械手能够对工件进行夹取和翻转操作，从而达到自动化进程的全面适用性能。

作为优选，所述的翻转夹取机械手包括翻转机构和夹取机构。翻转夹取机械手包括翻转机构和夹取机构，翻转机构的设置能够对工件进行翻转作业，夹取机构的设置能够对工件进行夹取作业。

作为优选，所述的翻转机构包括与回转工作台连接的基座，所述的基座的一侧设置有侧板，所述的侧板上设置有第一齿条，所述的基座的两侧上均设置有支撑杆，所述的支撑杆远离基座的一端均设置有第二齿条，所述的基座上通过第一直线导轨副滑动连接有底板，所述的底板上设置有翻转电机，所述的翻转电机的输出轴处设置有用于与第一齿条相配合的第一齿轮，所述的底板上设置有立板，所述的立板上对应支撑杆滑动设置有夹杆，所述的夹杆上转动连接有自转夹头，所述的自转夹头上设置有与第二齿条相配合的第二齿轮，所述的自转夹头上远离夹杆的一端设置有用于夹紧工件的夹块。翻转机构包括与回转工作台连接的基座，基座的一侧设置有侧板，侧板上设置有第一齿条，基座的两侧上均设置有支撑杆，支撑杆远离基座的一端均设置有第二齿条，基座上通过第一直线导轨副滑动连接有底板，底板通过第一直线导轨副与基座直线滑动连接，底板上设置有翻转电机，翻转电机的输出轴处设置有用于与第一齿条相配合的第一齿轮，底板上设置有立板，立板的两侧上对应支撑杆滑动设置有夹杆，夹杆的远离立板的一端上转动连接有自转夹头，自转夹头上设置有与第二齿条相配合的第二齿轮，自转夹头上远离夹杆的一端设置有用于夹紧工件的夹块，两个夹块将工件夹紧，当翻转电机启动时，翻转电机的输出轴带动第一齿轮转动，第一齿轮与第一齿条相啮合，第一齿轮转动的同时会沿第一齿条的长度方向移动，第一齿轮移动时会带动翻转电机和底板以及夹杆移动，底板在第一直线导轨副上移动时能够防止偏移，夹杆沿着支撑杆的上表面滑动，第二齿轮与第二齿条相啮合，夹杆带动第二齿轮在第二齿条上移动时，第二齿轮会同时转动，第二齿轮转动带动自转夹头同时转动，自转夹头转动时能带动夹块和被夹在两个夹块之间的工件同时翻转，以此可以通过翻转电机来控制工件的翻转角度。