[发明专利]一种自动驾驶仿真评估方法及装置有效
申请号: | 201910143137.5 | 申请日: | 2019-02-26 |
公开(公告)号: | CN109884916B | 公开(公告)日: | 2022-03-04 |
发明(设计)人: | 牛晨晓;潘金文 | 申请(专利权)人: | 魔门塔(苏州)科技有限公司 |
主分类号: | G05B17/02 | 分类号: | G05B17/02;G06F30/20 |
代理公司: | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人: | 陈士骞 |
地址: | 215100 江苏省苏州市相城区*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 驾驶 仿真 评估 方法 装置 | ||
本发明实施例公开一种自动驾驶仿真评估方法及装置。该方法包括:从预先建立的仿真系统中获取虚拟车辆在虚拟环境中的行驶状态数据,以及虚拟车辆中的虚拟传感器针对虚拟环境采集的传感器数据;根据行驶状态数据和传感器数据,以及预设的车辆驾驶控制算法,确定针对虚拟车辆的驾驶控制数据;将驾驶控制数据输入仿真系统,以使仿真系统根据所述驾驶控制数据对所述虚拟车辆进行驾驶控制并显示所述虚拟车辆在驾驶控制下的行驶状态;根据显示的虚拟车辆在驾驶控制下的行驶状态,对车辆驾驶控制算法的性能进行评估。应用本发明实施例提供的方案,能够通过仿真系统实现对自动驾驶中的车辆驾驶控制算法的性能进行评估。
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域,具体而言,涉及一种自动驾驶仿真评估方法及装置。
背景技术
自动驾驶是一门新兴的领域,也是一个具有极高复杂度的系统工程。直接使用尚不成熟的自动驾驶车辆在真实道路上进行系统和算法的验证,不但成本高,而且非常危险。如果能够使用系统仿真技术在虚拟环境中对自动驾驶车辆进行测试和验证,可以减少人力物力成本,而且规避了潜在安全风险。
然而,目前市场上存在的仿真平台,更多的是对车辆的机械性能等细节进行仿真,因此这些仿真更适合针对车辆的设计研发。但是,目前亟待针对自动驾驶整个核心算法的仿真评估。
发明内容
本发明提供了一种自动驾驶仿真评估方法及装置,以通过仿真系统实现对自动驾驶中的车辆驾驶控制算法的性能进行评估。具体的技术方案如下。
第一方面,本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真评估方法,包括:
从预先建立的仿真系统中获取虚拟车辆在虚拟环境中的行驶状态数据,以及所述虚拟车辆中的虚拟传感器针对所述虚拟环境采集的传感器数据;
根据所述行驶状态数据和所述传感器数据,以及预设的车辆驾驶控制算法,确定针对所述虚拟车辆的驾驶控制数据;
将所述驾驶控制数据输入所述仿真系统,以使所述仿真系统根据所述驾驶控制数据对所述虚拟车辆进行驾驶控制并显示所述虚拟车辆在驾驶控制下的行驶状态;
根据显示的所述虚拟车辆在驾驶控制下的行驶状态,对所述车辆驾驶控制算法的性能进行评估。
可选的,所述车辆驾驶控制算法包括:融合算法、规划算法和控制算法;
所述根据所述行驶状态数据和所述传感器数据,以及预设的车辆驾驶控制算法,确定针对所述虚拟车辆的驾驶控制数据的步骤,包括:
根据所述融合算法以及所述传感器数据,确定针对所述虚拟车辆周围的虚拟环境的环境感知结果;
根据所述规划算法和所述行驶状态数据、所述环境感知结果,以及预设的所述虚拟车辆的参考轨迹和获取的地图信息,确定所述虚拟车辆在当前时刻之后预设时长内的目标轨迹点;
根据预设的控制算法以及所述行驶状态数据和所述目标轨迹点,确定针对所述虚拟车辆的驾驶控制数据。
可选的,所述车辆驾驶控制算法还包括:预测算法;
所述根据所述规划算法和所述行驶状态数据、所述环境感知结果,以及预设的所述虚拟车辆的参考轨迹和获取的地图信息,确定所述虚拟车辆在当前时刻之后预设时长内的目标轨迹点的步骤,包括:
当所述虚拟环境中存在其他行驶车辆时,根据所述预测算法和所述传感器数据,预测所述虚拟车辆周围其他行驶车辆的他车行驶轨迹;
根据所述规划算法和所述行驶状态数据、所述环境感知结果、所述他车行驶轨迹,以及预设的所述虚拟车辆的参考轨迹和获取的地图信息,确定所述虚拟车辆在当前时刻之后预设时长内的目标轨迹点。
可选的,当预测所述虚拟车辆周围其他行驶车辆的他车行驶轨迹之后,所述方法还包括:
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