[发明专利]确定用于基于卫星确定车辆位置的数据简档的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定数据简档的方法，该数据简档用于基于卫星确定车辆(1)的位置，该方法包括以下步骤：a)确定车辆位置(2)；b)接收卫星数据；c)使用步骤a)中确定的车辆位置(2)、卫星数据在步骤b)中被接收到的卫星(4)的卫星位置(3)、以及从卫星数据确定的卫星信号位于卫星位置(3)和车辆位置(2)之间的路径长度，来确定环境特定的数据简档。

技术领域

本发明涉及一种用于确定数据简档的方法，该数据简档用于基于卫星确定车辆的位置。特别地，本发明能够用于自动驾驶。

背景技术

自动驾驶车辆是在没有驾驶员的情况下管理的车辆。车辆自动驾驶，例如通过自主地识别道路走向、其他交通参者或者障碍物，并计算车辆中的相应控制命令，上述控制命令对于响应该道路走向、或其他交通参者及其行为、或检测到的障碍物是必需的，并且传递相应的命令以将上述响应导入到车辆中的驱动器上，由此正确或适当地影响车辆的行驶路线。在全自动驾驶车辆中，驾驶员不参与驾驶活动。

自动驾驶的车辆尤其需要能够确定高精度车辆位置的传感器，特别是借助导航卫星数据(GPS、GLONASS、Beidou、Galileo等)。在这种情况下，传感器可以使用来自校正数据服务的校正数据，以便更准确地计算车辆的位置。可以确定轨道误差的影响(主要是卫星轨道误差、卫星时钟误差、代码和相位误差、以及电离层和对流层折射影响)的校正数据服务是已知的。借助于这种现有的校正数据服务，可以在基于卫星或基于GNSS(全球导航卫星系统)的定位中考虑上述误差影响，从而提高基于卫星的定位结果的准确度。这种校正服务通常提供与位置相关的校正参数，通过该校正参数可以校正GNSS数据或特定位置。

只要存在到所使用的卫星的视线传播，则现有的校正数据服务能够在厘米范围内提高基于GNSS定位的准确度。在遮挡情况下(例如，通过较高建筑物)，与不使用校正数据相比，通过使用校正数据服务通常能够进一步提高精度，尽管在这种情况下定位精度变差(例如，精度为1米或10米的量级)。特别地，问题在于在上述情况下使用校正数据，GNSS接收器也不能完全检测到所产生的误差，使得例如虽然假设较大的误差椭圆，但是没有椭圆的中心。术语“误差椭圆”在此描述了可能位于的实际位置周围的区域。椭圆适合于精确定义具有很少参数的这样的区域。

由于遮挡导致的基于GNSS系统的定位可靠性的降低(降级)损害例如用于高度自动化或自动驾驶的基于GNSS定位系统的准确性和完整性要求。上述基于GNSS定位在城市区域中的降级不仅由遮挡引起，而且还由GNSS信号在物体上的信号反射引起。特别地，在城市区域中，由于很多高层建筑常常产生这种情况，例如开车穿过街道峡谷时。通过延长GNSS卫星和GNSS接收器之间的信号路径，在与物体相互作用(例如反射或散射)时，将产生系统误差，该误差目前在商业系统中未被考虑或者通过当前使用的方法不能被考虑。已知来自科学环境的对策，使用环境的3D模型(3D建筑物图)来获得基于GNSS的位置的准确度的提高。

发明内容

根据本发明提出了一种用于确定数据简档的方法，该数据简档用于基于卫星确定车辆的位置，该方法包括以下步骤：

a)确定车辆位置，

b)接收卫星数据，

c)使用步骤a)中确定的车辆位置、卫星数据在步骤b)中被接收到的卫星的卫星位置、以及从卫星数据确定的卫星信号位于卫星位置和车辆位置之间的路径长度，来确定环境特定的数据简档。

该方法特别适用于提高自动驾驶车辆中基于卫星的位置确定(定位)的准确度，特别是如果车辆在城市区域中，例如在城市峡谷中运行。当然，该方法还可以用于车辆中的任何其他应用(例如用于导航系统)或用于任何其他驾驶员辅助系统。