[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够进行更加适于道路环境的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别与本车辆所存在的本车道相邻地存在的二轮车专用车道和存在于所述本车辆的前方的二轮车；以及驾驶控制部，其至少对所述本车辆的转向进行控制，且在由所述识别部未识别出所述二轮车专用车道且识别出所述二轮车的第一情况下，与由所述识别部识别出所述二轮车专用车道且在所述二轮车专用车道内识别出所述二轮车的第二情况相比，使所述本车辆远离所述二轮车。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下称为自动驾驶)的研究不断进展。另一方面，已知有如下技术：通过对驾驶员骑行的自行车的行进方向进行预测，从而针对速度快的自行车尽早地进行碰撞的躲避控制(例如参照日本特开2015-014948号公报)。

然而，在现有技术中，根据自行车等二轮车所存在的状况而进行使本车辆远离二轮车的控制，因此有时不一定能够进行适于道路环境的自动驾驶。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够进行更加适于道路环境的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案为车辆控制装置，其具备：识别部，其识别与本车辆所存在的本车道相邻地存在的二轮车专用车道和存在于所述本车辆的前方的二轮车；以及驾驶控制部，其至少对所述本车辆的转向进行控制，且在由所述识别部未识别出所述二轮车专用车道且识别出所述二轮车的第一情况下，与由所述识别部识别出所述二轮车专用车道且在所述二轮车专用车道内识别出所述二轮车的第二情况相比，使所述本车辆远离所述二轮车。

(2)的方案在(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在所述第一情况下使所述本车辆远离所述二轮车，在所述第二情况下不使所述本车辆远离所述二轮车。

(3)的方案在(1)或(2)的方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部进一步在所述第二情况下且在所述二轮车专用车道的宽度为规定宽度以下的情况下，使所述本车辆远离所述二轮车。

(4)的方案在(1)至(3)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述规定宽度以下的二轮车专用车道的宽度越窄，所述驾驶控制部使所述本车辆越大地远离所述二轮车。

(5)的方案在(1)至(4)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部进一步在所述第二情况下，基于由所述识别部识别出的所述二轮车的与车道宽度方向相关的位置，来使所述本车辆远离所述二轮车。

(6)的方案在(1)至(5)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部进一步在所述第二情况下且在存在于所述二轮车专用车道内的所述二轮车的车身的一部分包含于所述本车道内的情况下，使所述本车辆远离所述二轮车。

(7)的方案在(1)至(6)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部进一步在所述第一情况下，与所述第二情况相比，对所述本车辆的速度进行控制而减小所述本车辆的速度。

(8)的方案在(7)的方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在所述第一情况下减小所述本车辆的速度，在所述第二情况下不减小所述本车辆的速度。

(9)的方案在(8)的方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部进一步在所述第二情况下且在所述二轮车专用车道的宽度为规定宽度以下的情况下，减小所述本车辆的速度。

(10)的方案在(9)的方案的车辆控制装置的基础上，所述规定宽度以下的二轮车专用车道的宽度越窄，所述驾驶控制部越进一步减小所述本车辆的速度。