[发明专利]一种矿用巡检机器人摄像头平衡装置

说明书

本发明公开的一种矿用巡检机器人摄像头平衡装置，涉及煤矿开采安全技术领域。该平衡装置包括计算机、摄像装置底板、平台、安装于摄像装置底板中心处的角度传感器以及对称安装于摄像装置底板与平台中间的两组液压缸机构，角度传感器与液压缸机构分别与计算机电连接，角度传感器测量摄像装置底板的倾斜角度并将结果发送给计算机，由计算机处理分析后控制液压缸机构运动进行摄像装置底板的左右平衡调节。本发明公开摄像头平衡装置，采用液压缸机构和角度传感器相结合的方式，从左右两个方向同时进行角度调整，使调节更快速准确，在巡检机器人非水平行进的过程中，始终保持摄像装置的平衡，使画面保持水平的状态，从而保证巡检画面的稳定性。

技术领域

本发明涉及煤矿开采安全技术领域，具体涉及一种矿用巡检机器人摄像头平衡装置。

背景技术

鉴于煤矿井下工作环境恶劣，煤矿开采过程中应尽量减少矿下工作人员的数量，然而综采工作面又需要实时的检测以确保工作面、设备的安全以及开采工作的顺利进行，因此人们设计了巡检机器人来改善这一问题。

但是，由于巡检机器人工作的地面不是完全平坦的，液压支架的底板也不可能达到完全的水平，巡检机器人在行进的过程中必然会产生上下坡的情况。若摄像装置不能较好地配合巡检装置的水平高度变化，计算机得到的画面就会产生倾斜，从而影响井上监控人员对地面下工作情况的判断。这就要求在巡检机器人行进工程中，需要对发生倾斜的摄像装置底板进行快速有效地调整。

因此，鉴于以上问题，有必要提出一种对发生倾斜的摄像装置底板进行快速有效地调整的矿用巡检机器人摄像头平衡装置，以保证巡检画面的稳定性。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种矿用巡检机器人摄像头平衡装置，该平衡装置包括计算机、摄像装置底板、设置于巡检机器人行走机构上方的平台、安装于摄像装置底板中心处的角度传感器以及对称安装于摄像装置底板与平台中间的两组液压缸机构，角度传感器与液压缸机构分别与计算机电连接，角度传感器测量摄像装置底板的倾斜角度并将结果发送给计算机，由计算机处理分析后控制液压缸机构运动进行摄像装置底板的左右平衡调节。该平衡装置采用液压缸机构和角度传感器相结合的方式，从左右两个方向同时进行角度调整，使调节更快速准确，在巡检机器人非水平行进的过程中，始终保持摄像装置的平衡，使画面保持水平的状态，从而保证巡检画面的稳定性。

根据本发明的目的提出的一种矿用巡检机器人摄像头平衡装置，包括计算机、摄像装置底板、设置于巡检机器人行走机构上方的平台、安装于摄像装置底板中心处的角度传感器以及对称安装于摄像装置底板与平台中间的两组液压缸机构，所述液压缸机构的活塞杆端部与摄像装置底板活动连接，另一端与平台固定连接；所述角度传感器与液压缸机构分别与计算机电连接，所述角度传感器测量摄像装置底板的倾斜角度并将结果发送给计算机，由计算机处理分析后控制两组液压缸机构运动进行巡检机器人前进方向上摄像装置底板的左右平衡调节。

优选的，每组所述液压缸机构包括两个液压缸，两个液压缸同步运动，且分设于摄像装置底板同一倾斜方向的两角处。

优选的，所述计算机接收角度传感器所测倾斜角，与计算机内预设的倾斜角的标准值-θ1～θ1进行比较，其中，所述摄像装置底板左侧向下倾斜时，倾斜角取正，右侧向下倾斜时，倾斜角取负；所述角度传感器将实时测量摄像装置底板的倾斜角度，并将测量结果传送给计算机，计算机将测量的角度θ与预设的标准值-θ1～θ1进行比较，若角度传感器所测角度在设定的允许倾斜角度范围内，则液压缸机构锁死，摄像装置直接输出画面；若角度传感器所测角度θ大于θ1，即摄像装置底板左侧向下倾斜，计算机控制左侧液压缸机构活塞杆上升，右侧液压缸机构活塞杆下降；若角度传感器所测角度θ小于-θ1时，即摄像装置底板右侧向下倾斜，计算机控制右侧液压缸机构活塞杆上升，左侧液压缸机构活塞杆下降。