[发明专利]一种摄像头的外参数调整方法及装置

权利要求书

1.一种摄像头的外参数调整方法，包括：

在车辆行驶状态下确定当前帧图像；

基于所述当前帧图像确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；

基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；

获取所述摄像头的当前外参数；

基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数，包括：

确定所述当前外参数和所述目标外参数的偏差是否大于第一预设阈值，如果是，将所述当前外参数调整为所述目标外参数；如果否，保持所述当前外参数不变；

基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度；

相应的，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，包括：

基于所述像面坐标和所述摄像头的像面高度确定所述摄像头的目标外参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度，包括：

确定当前帧图像中车辆的高宽比与指定阈值之间的大小关系；

基于所述大小关系、所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标，包括：

基于卷积神经网络在当前帧图像中识别至少两条车道线；

在识别出的车道线中确定车道线像面长度和偏移量符合预设标准的至少两条车道线；

确定所述符合预设标准的至少两条车道线之间的相交点的像面坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述当前外参数调整为所述目标外参数，包括：

确定所述目标外参数与第二预设阈值的大小关系；

基于所述大小关系将所述当前外参数调整为所述目标外参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述当前外参数调整为所述目标外参数，包括：

确定本车车速与预设速度阈值的大小关系；

基于所述大小关系将所述当前外参数调整为所述目标外参数。

6.一种摄像头的外参数调整装置，包括：

第三确定模块，用于在车辆行驶状态下确定当前帧图像；

第一确定模块，用于基于所述当前帧图像确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；

第二确定模块，用于根据所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；

获取模块，用于获取所述摄像头的当前外参数；

调整模块，用于根据所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数，包括：

第一确定单元，用于确定所述当前外参数和所述目标外参数的偏差是否大于第一预设阈值，如果是，触发调整单元；如果否，触发保持单元；

调整单元，用于将所述当前外参数调整为所述目标外参数；

保持单元，用于保持所述当前外参数不变；

第三确定模块，用于基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度；

相应的，第二确定模块，用于根据所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，包括：

基于所述像面坐标和所述摄像头的像面高度确定所述摄像头的目标外参数。

7.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1~5中任一项所述的摄像头的外参数调整方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1~5中任一项所述的摄像头的外参数调整方法。