[发明专利]场景重建系统、方法以及非暂态电脑可读取媒介质

权利要求书

1.一种场景重建系统，其特征在于，包含：

一第一电子装置，位于一物理环境，该第一电子装置包含：

一第一相机单元，用以拍摄该物理环境的一第一影像；

一第一处理器，与该第一相机单元耦接，并用以从该第一影像中识别至少一第一物体以建立该物理环境的一第一地图；以及

一第一通信单元，与该第一处理器耦接；以及

一第二电子装置，位于该物理环境，该第二电子装置包含：

一第二相机单元，用以拍摄该物理环境的一第二影像；

一第二处理器，与该第二相机单元耦接，用以从该第二影像中识别至少一第二物体以建立该物理环境的一第二地图，计算对应于该第二地图的多个置信度，并根据该多个置信度和一门限值的比较结果决定一位置信息；以及

一第二通信单元，与该第二处理器耦接，用以传送该位置信息至该第一电子装置；

其中，该第一相机单元用以拍摄与该位置信息对应的该物理环境的一第三影像，以及该第一通信单元更用以传送该第三影像至该第二通信单元；第二处理器用以从该第三影像识别至少一第三物体，并根据该至少一第三物体重建该第二地图。

2.如权利要求1所述的场景重建系统，其特征在于，该第二处理器还用以执行以下步骤：

匹配从该第一影像提取的多个第一特征点与从该第二影像提取的多个第二特征点；以及

如果该多个第二特征点的部分与该多个第一特征点的部分匹配，将该第一地图的第一坐标系统转换至该第二地图的第二坐标系统。

3.如权利要求1所述的场景重建系统，其特征在于，该位置信息包含由该多个置信度组成的一信心地图，以及该信心地图的每一像素对应于该第二地图的每一像素。

4.如权利要求3所述的场景重建系统，其特征在于，该第一处理器还用以执行以下步骤：

判断该信心地图的每一像素的置信度是否小于该门限值；

如果该信心地图的一区域的置信度小于该门限值，识别该第一地图中与该信心地图的该区域对应的一物体；以及

移动至该物理环境中该物体的位置，并拍摄该第三影像。

5.如权利要求1所述的场景重建系统，其特征在于，该位置信息包含该物理环境中的至少一位置。

6.如权利要求5所述的场景重建系统，其特征在于，该第二处理器还用以执行以下步骤：

判断一信心地图的每一像素的置信度是否小于一门限值，其中该信心地图是由该多个置信度组成；

如果该信心地图的一区域的置信度小于该门限值，识别该第二地图中与该信心地图的该区域对应的一物体；以及

传送该物理环境中该物体的该至少一位置至该第一电子装置。

7.如权利要求6所述的场景重建系统，其特征在于，如果该信心地图的该区域的置信度小于该门限值，该第一处理器还用以执行以下步骤：

通过该第一电子装置移动至该物理环境中该物体的该至少一位置，并拍摄该第三影像。

8.如权利要求2所述的场景重建系统，其中，通过该多个第二特征点的数量来计算该多个置信度。

9.一种场景重建方法，其特征在于，包含：

通过一第一电子装置拍摄一物理环境的一第一影像，通过一第二电子装置拍摄该物理环境的一第二影像；

通过该第一电子装置从该第一影像中识别至少一第一物体以建立该物理环境的一第一地图；

通过该第二电子装置从该第二影像中识别至少一第二物体以建立该物理环境的一第二地图，并计算对应于该第二地图的多个置信度；

通过该第二电子装置根据该多个置信度和一门限值的比较结果传送一位置信息至该第一电子装置，并通过该第一电子装置拍摄与该位置信息对应的该物理环境的一第三影像；

通过该第一电子装置传送该第三影像至该第二电子装置的一第二通信单元，以及通过该第二电子装置从该第三影像识别至少一第三物体；以及

通过该第二电子装置根据该至少一第三物体重建该第二地图。