[发明专利]超声换能器的对位方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种超声换能器的对位方法，其特征在于，所述超声换能器的对位方法包括以下步骤：

S1、确定所述超声换能器的待对位方向；

S2、控制超声换能器在待对位方向上运动，同时对反射靶进行扫描，并根据所述反射靶反射回的多个回波信号，确定所述超声换能器在所述待对位方向上回波幅度的峰值位置；

S3、控制所述超声换能器运动至所确定的峰值位置，完成对超声换能器在所述待对位方向上的对位。

2.如权利要求1所述的超声换能器的对位方法，其特征在于，所述控制所述超声换能器运动至所确定的峰值位置的步骤之后还包括：

将当前确定的峰值位置记录为第一目标位置；

调整所述超声换能器的扫描参数，并按照调整后的扫描参数对反射靶进行扫描，重新确定所述超声换能器在所述待对位方向上回波幅度的峰值位置，并将其记录为第二目标位置；

计算所述第一目标位置和所述第二目标位置在所述待对位方向上的差值绝对值，并比较所述差值绝对值与预设值的大小；

若所述差值绝对值小于或等于所述预设值，则将所述第二目标位置作为所述超声换能器的最终移动位置，控制所述超声换能器运动至所述第二目标位置。

3.如权利要求1或2所述的超声换能器的对位方法，其特征在于，所述超声换能器的对位方法还包括：

确定下一个待对位方向，并执行所述步骤S2及S3，完成对超声换能器在该待对位方向上的对位，直至所述超声换能器在所有待对位方向上对位完毕。

4.如权利要求1所述的超声换能器的对位方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

以水平面为X-Y平面，垂直于水平面的方向为Z轴建立三维坐标系；

确定所述超声换能器的待对位方向包括Z轴方向、以X轴为旋转轴的旋转方向和以Y轴为旋转轴的旋转方向。

5.如权利要求1所述的超声换能器的对位方法，其特征在于，所述回波信号中携带该回波信号对应的扫描点的三维坐标信息。

6.如权利要求1所述的超声换能器的对位方法，其特征在于，所述根据所述反射靶反射回的多个回波信号，确定所述超声换能器在所述待对位方向上回波幅度的峰值位置的步骤包括：

计算多个回波信号的多个参考值；所述参考值包括回波信号的波峰峰值或回波包络；

拟合多个参考值，获得波峰峰值最大的回波信号；

将所述波峰峰值最大的回波信号对应的扫描位置，确定为所述超声换能器在所述待对位方向上回波幅度的峰值位置。

7.如权利要求1所述的超声换能器的对位方法，其特征在于，所述将所述超声换能器移动至所确定的峰值位置的步骤包括：

控制机械臂的动作以使夹持在所述机械臂的夹具上的超声换能器运动至所确定的峰值位置。

8.一种超声换能器的对位装置，其特征在于，所述超声换能器的对位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超声换能器的对位程序，所述超声换能器的对位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的超声换能器的对位方法的步骤。

9.一种超声换能器的对位系统，其特征在于，所述超声换能器的对位系统包括：反射靶、依次电连接的如权利要求8所述的超声换能器的对位装置、超声换能器和机械臂；所述超声换能器通过设置在所述机械臂上的夹具夹持在所述机械臂上。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有超声换能器的对位程序，所述超声换能器的对位程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的超声换能器的对位方法的步骤。