[发明专利]一种同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制方法及装置

权利要求书

1.一种同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制方法，其特征在于，包括：

S101，确定主、从电机的转矩反馈值，其中，主、从电机均采用直接转矩控制；

S102，对主电机的转矩反馈值与从电机的转矩反馈值做差运算，得到主、从电机转矩的实时转矩差；

S103，将所述实时转矩差按一定比例分为两部分，得到转矩补偿主电机分量和从电机分量，将转矩补偿主电机分量补偿到主电机的转矩调节单元中、转矩补偿从电机分量补偿到从电机的转矩调节单元中，实时调整主、从电机的转矩给定信号。

2.根据权利要求1所述的同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制方法，其特征在于，主电机的驱动器包括：速度控制单元、第一转矩调节单元、第一开关状态选择单元。

3.根据权利要求2所述的同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制方法，其特征在于，主电机驱动器中，所述速度控制单元的输入为用户给定转速指令w^*与电机实际转速w的差，输出信号为转矩给定指令Te^*，将转矩给定指令Te^*与转矩补偿主电机分量T₁₁相加，得到所述第一转矩调节单元的转矩给定信号T₁；

所述第一开关状态选择单元的输入信号为所述第一转矩调节单元的输出值TQ₁、第一磁链开关信号ψ₁以及零电压信号，输出控制第一PWM逆变桥的三相电压信号；

其中，所述转矩补偿主电机分量T₁₁由S101-S103确定。

4.根据权利要求1所述的同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制方法，其特征在于，从电机的驱动器包括：第二转矩调节单元、第二开关状态选择单元。

5.根据权利要求4所述的同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制方法，其特征在于，从电机驱动器中，主电机速度控制单元输出的转矩给定指令Te^*与转矩补偿从电机分量T₂₂相加，得到所述第二转矩调节单元的转矩给定信号T₂；

所述第二开关状态选择单元的输入信号为所述第二转矩调节单元的输出值TQ₂、第二磁链开关信号ψ₂以及零电压信号，输出控制第二PWM逆变桥的三相电压信号；

所述转矩补偿从电机分量T₂₂由S101-S103确定。

6.根据权利要求1所述的同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制方法，其特征在于，主、从电机的转矩反馈值表示为：

其中，n＝1时，表示电机为主电机；n＝2时，表示电机为从电机；Te_n表示电机的转矩反馈值；i_nα、i_nβ表示电机在α-β坐标系中的定子电流；ψ_nα、ψ_nβ表示磁链开关信号估计值ψ_n在α-β坐标系中的分量；P表示电机磁极数。

7.根据权利要求6所述的同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制方法，其特征在于，转矩补偿主电机分量和从电机分量表示为：

其中，T₁₁表示转矩补偿主电机分量，T₂₂表示转矩补偿从电机分量，λ表示比例调整参数。

8.根据权利要求7所述的同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制方法，其特征在于，将转矩补偿主电机分量补偿到主电机的转矩调节单元中、转矩补偿从电机分量补偿到从电机的转矩调节单元中，得到的主、从电机的转矩给定信号表示为：

其中，T₁、T₂分别表示主、从电机的转矩给定信号，Te^*表示主电机速度控制单元输出的转矩给定指令。

9.一种同轴双电机的直接转矩均衡补偿控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定主、从电机的转矩反馈值，其中，主、从电机均采用直接转矩控制；

差值模块，用于对主电机的转矩反馈值与从电机的转矩反馈值做差运算，得到主、从电机转矩的实时转矩差；

补偿模块，用于将所述实时转矩差按一定比例分为两部分，得到转矩补偿主电机分量和从电机分量，将转矩补偿主电机分量补偿到主电机的转矩调节单元中、转矩补偿从电机分量补偿到从电机的转矩调节单元中，实时调整主、从电机的转矩给定信号。