[发明专利]可穿戴辅助装置

权利要求书

1.一种可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置被配置成支撑在自适应辅助和/或康复装置上，所述可穿戴辅助装置包括：

主框架，所述主框架固定到用户的腰或骨盆；

腿组件，所述腿组件从所述主框架的端部沿着所述用户的腿向下延伸；以及

主控制器，所述主控制器被配置成在所述可穿戴辅助装置支撑在所述自适应辅助和/或康复装置上时改变所述腿组件的配置，

其中，所述腿组件包括：

大腿框架，所述大腿框架连接到所述主框架的所述端部；

小腿框架，所述小腿框架连接到所述大腿框架的端部；以及

被致动的关节，所述被致动的关节调节所述大腿框架和所述小腿框架之间的膝关节角度，并且

其中，所述主控制器控制所述被致动的关节，使得当所述可穿戴辅助装置的形状改变时或者当所述可穿戴辅助装置的高度改变时，所述可穿戴辅助装置不与地面接触。

2.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，所述可穿戴辅助装置进一步包括被致动的髋关节，所述被致动的髋关节设置在所述主框架和所述大腿框架之间，其中，所述被致动的髋关节被控制成调节所述大腿框架和所述主框架之间的髋关节角度，并且其中，所述主控制器控制所述被致动的髋关节，使得当所述可穿戴辅助装置的形状改变时或者当所述可穿戴辅助装置的高度减小时，所述大腿框架和地面之间的大腿角度减小。

3.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，所述可穿戴辅助装置进一步包括足支撑件，所述足支撑件连接到所述腿组件的端部并且支撑所述用户的足或鞋，其中，所述主控制器控制所述被致动的关节，使得当所述可穿戴辅助装置的形状改变时或者当所述可穿戴辅助装置的高度减小时，形成在所述足支撑件的下表面和地面之间的足角度减小。

4.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，所述可穿戴辅助装置进一步包括被致动的髋关节，所述被致动的髋关节由设置在所述主框架的一侧上的子控制器控制，其中，所述子控制器调节所述腿组件和所述主框架之间的所述被致动的髋关节的髋关节角度，并且其中，所述主控制器控制所述子控制器，使得如果所述可穿戴辅助装置与地面接触，则所述可穿戴辅助装置不再接触所述地面。

5.根据权利要求4所述的可穿戴辅助装置，其中，当所述主控制器的高度比第一预定基准高度低时，所述主控制器仅操作所述子控制器，并且其中，当所述主控制器的高度比第二预定基准高度低时，所述主控制器操作所述子控制器和所述腿组件，所述第二预定基准高度比所述第一预定基准高度低。

6.根据权利要求5所述的可穿戴辅助装置，其中，当所述可穿戴辅助装置的高度被固定成比所述第二预定基准高度低时，所述主控制器向外移动所述腿组件。

7.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，其中，所述主控制器基于从所述自适应辅助和/或康复装置接收的通信信号或电力信号的强度来确定所述可穿戴辅助装置是否处于支撑在所述自适应辅助和/或康复装置上的状态。

8.一种可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置被配置成支撑在自适应辅助和/或康复装置上并被配置成接收来自所述自适应辅助和/或康复装置的高度信号和模式信号，所述高度信号指示所述自适应辅助和/或康复装置的高度信息，并且所述模式信号指示所述自适应辅助和/或康复装置何时在就座状态和站立状态之间转换，所述可穿戴辅助装置包括：

主框架，所述主框架被配置成支撑用户的腰或骨盆；

腿组件，所述腿组件从所述主框架的端部延伸；以及

主控制器，所述主控制器控制所述腿组件的操作，其中，所述主控制器包括：通信模块，所述通信模块接收所述高度信息；以及控制模块，所述控制模块基于接收到的所述高度信息来控制所述腿组件的操作。