[发明专利]一种车道线识别结果的校验方法及系统

权利要求书

1.一种车道线识别结果的校验方法，其特征在于，包括：

获取高精地图中本车所在位置的车道线信息；

基于高精定位将所述车道线信息进行坐标转换，得到高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置；

将所述高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置作为基准，与本车摄像头输出的车道线识别结果进行比较，判断本车摄像头对车道线识别结果的正确性，所述高精地图中车道线点列为车道线曲线上或车道线曲线附近的各个点；

其中，所述将所述高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置作为基准，与本车摄像头输出的车道线识别结果进行比较，判断本车摄像头对车道线识别结果的正确性，具体包括：

计算所述高精地图中车道线点列和本车摄像头输出的车道线识别结果的残差平方和，其中，所述车道线识别结果为车道线曲线；

判断所述残差平方和是否小于预设阈值；

如果是，则判定本车摄像头对车道线识别正确；

或者，

所述将所述高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置作为基准，与本车摄像头输出的车道线识别结果进行比较，判断本车摄像头对车道线识别结果的正确性，具体包括：

对所述高精地图中车道线点列进行曲线拟合，得到高精地图中的车道线方程，如下：

y＝M₀+M₁x+M₂x²；

式中，M₀为利用高精地图获得的车辆距车道线的左右距离，M₁为利用高精地图获得的车辆与车道线的夹角，M₂为利用高精地图获得的车道线的曲率，x为车辆坐标系下沿车辆纵向的坐标，y为车辆坐标系下沿车辆横向的坐标；

获取本车摄像头输出的车道线识别结果对应的车道线方程，如下：

y＝C₀+C₁x+C₂x²；

式中，C₀为摄像头输出的车辆距车道线的左右距离，C₁为摄像头输出的车辆与车道线的夹角，C₂为摄像头输出的表示车道线的曲率；

当满足如下不等式时，判定本车摄像头对车道线识别正确，所述不等式如下：

式中，P₀为左右距离差允许阈值，P₁为车辆与车道线的夹角阈值，P₂为曲率阈值。

2.根据权利要求1所述的校验方法，其特征在于，所述基于高精定位将所述车道线信息进行坐标转换，得到高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置，具体包括：

式中，(A_ix，A_iy)为所述高精地图中车道线点列中第i个点A_i在车辆坐标系下的坐标，(A_ilat，A_ilon)为所述高精地图中车道线点列中第i个点的经度和纬度，(O_lat，O_lon)为本车的纬度和经度，θ_o为车辆的航向与经度的夹角。