[发明专利]一种超导航磁梯度张量数据抑噪处理方法和系统

权利要求书

1.一种超导航磁梯度张量数据抑噪处理方法，其特征在于，包括：

获取在飞行测量平台坐标系下的大地背景参考磁场值、大地背景参考磁梯度场值和飞行测量线上的背景参考磁场值的时间变化率，具体包括：

获取在大地坐标系下的大地背景参考磁场值和大地背景参考磁梯度场值；

将所述大地坐标系下的大地背景参考磁场值和大地背景参考磁梯度场值转换到飞行测量平台坐标系中，得到在飞行测量平台坐标系下的大地背景参考磁场值和大地背景参考磁梯度场值；

根据所述飞行测量平台坐标系下的大地背景参考磁场值，通过数值差分或傅里叶变换的方式，得到飞行测量线上的背景参考磁场值的时间变化率；

根据所述大地背景参考磁场值和所述飞行测量线上的背景参考磁场值的时间变化率对三分量磁强计数据进行补偿校正处理，得到磁场校正补偿处理数据，具体包括：

通过正则化最小二乘拟合或Huber范数拟合的方式求解方程得到第一校正补偿系数c₁；其中，A为直接获取的观测数据；

对测量数据B_m进行第一阶段校正补偿计算，得到初始处理数据

通过正则化最小二乘拟合或Huber范数拟合的方式求解方程得到第二校正补偿系数c₂；

对数据B1_m进行第二阶段补偿计算，通过公式得到磁场校正补偿处理数据；

H_e为参考背景磁场，dH_e为参考背景磁场值H_e的时间变化率，B_r为测量磁场校正补偿处理后数据；

根据所述磁场校正补偿处理数据、所述大地背景参考磁场值和所述飞行测量线上的背景参考磁场值的时间变化率对磁梯度计单一通道测量数据进行补偿，得到磁梯度数据补偿模型；

根据所述磁梯度数据补偿模型，得到补偿后的磁梯度数据；

对所述补偿后的磁梯度数据进行低通滤波处理，得到处理后的磁梯度数据；

根据所述处理后的磁梯度数据对补偿效果进行评估。

2.根据权利要求1所述的超导航磁梯度张量数据抑噪处理方法，其特征在于，所述根据所述磁场校正补偿处理数据、所述大地背景参考磁场值和所述飞行测量线上的背景参考磁场值的时间变化率对磁梯度计单一通道测量数据进行补偿，得到磁梯度数据补偿模型，具体包括：

根据所述磁场校正补偿处理数据、所述大地背景参考磁场值和所述飞行测量线上的背景参考磁场值的时间变化率对磁梯度计单一通道测量数据进行补偿，得到磁梯度数据补偿模型

其中，l为通道编号；为通道测量的磁梯度值；为通道l的补偿磁梯度值；H_e＝(H_ex,H_ey,H_ez)为参考背景磁场，dH_e＝(dH_ex,dH_ey,dH_ez)为参考背景磁场值H_e的时间变化率，B_r＝(B_rx,B_ry,B_rz)为测量磁场校正补偿处理后数据，t为惯导数据采样时间，fs为对应采样频率，p,q为干扰源信号滤波基长度，相应的，A为由各类观测数据及相关计算量构成的N×M阶矩阵，x＝(s1,o1,a_1,x,a_2,x,...,a_2p+1,z,b_1,x,...,b_2p+1,z,c_1,x,...,c_2q+1,z)^T为实际计算中使用的补偿参数，其中s1＝1/s^l，o1＝o^l/s^l，s^l为测量通道的尺度偏差；o^l为测量通道的偏差系数。

3.根据权利要求1所述的超导航磁梯度张量数据抑噪处理方法，其特征在于，所述根据所述磁梯度数据补偿模型，得到补偿后的磁梯度数据，具体包括：

根据所述磁梯度数据补偿模型求解补偿系数；

根据所述补偿系数，确定补偿后的磁梯度数据。