[发明专利]基于无人机的三维测绘系统

说明书

本发明公开了一种基于无人机的三维测绘系统，包括：采集模块，所述采集模块设置在无人机上，用于对预定地形进行采集获取矿山地形图像数据；定位模块，用于当采集模块采集图像数据时，触发定位请求，同步获取定位信息数据，所述定位模块与所述采集模块连接；姿态定位模块，用于当采集模块采集图像数据时，触发当前姿态获取请求，同步获取当前无人机当前姿态的三个角元素数据，所述姿态定位模块与所述采集模块连接；以及模型生成模块，用于根据获取的所述矿山地形图像数据、所述定位信息数据和所述角元素数据，生成得到所述预定地形的三维数字高程模型DEM数据；所述模型生成模块分别与所述采集模块、所述定位模块、所述姿态定位模块相连接。

技术领域

本发明涉及地形测绘领域，尤其涉及一种基于无人机的三维测绘系统。

背景技术

现有矿山建设工程主要为通过人工手持全站仪或标尺获取地形数据，然后将测量数据使用CAD等矢量辅助设计软件进行人工绘制二维地形图，并使用等高线高程标注方式表示地形特点，最后由设计人员在二维地形图上绘制矿山设备布设要素；但由于采用人工绘制二维地形图只能反映地形高程数据，对绘图专业技能要求高，在获取大面积地形环境时数据收集效率低，无法精准还原与反映矿山土层以上植被和地面物体情况。

发明内容

本发明提供了一种基于无人机的三维测绘系统，以解决传统人工无法精准绘制还原地形图的技术问题，从而基于无人机对矿山地形进行三维测绘，进而实现精准绘制还原地形图的功能。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于无人机的三维测绘系统，包括：

采集模块，所述采集模块设置在无人机上，用于对预定地形进行采集获取矿山地形图像数据；

定位模块，用于当采集模块采集图像数据时，触发定位请求，同步获取定位信息数据，所述定位模块与所述采集模块连接；

姿态定位模块，用于当采集模块采集图像数据时，触发当前姿态获取请求，同步获取当前无人机当前姿态的三个角元素数据，所述姿态定位模块与所述采集模块连接；以及

模型生成模块，用于根据获取的所述矿山地形图像数据、所述定位信息数据和所述角元素数据，生成得到所述预定地形的三维数字高程模型DEM数据；所述模型生成模块分别与所述采集模块、所述定位模块、所述姿态定位模块相连接。

作为优选方案，所述对预定地形进行采集获取矿山地形图像数据，包括：判断当前航高是否达到预设的值、判断当前对地面的分辨率是否达到预设的值和判断当前物理元尺寸是否达到预设的值；当所述判断子模块进行判断的条件全部符合时，触发采集动作，对预定地形进行采集获取矿山地形图像数据。

作为优选方案，所述采集模块包括5组相机，所述相机中的相机成像单元为ExmorAPS HD CMOS影像传感器。

作为优选方案，所述五组相机获取信息为二维多视角影像单张数据。

作为优选方案，所述定位模块包括GPS定位装置。

作为优选方案，所述GPS定位装置用于获取所述采集模块采集瞬间的三个线元素x、y、z。

作为优选方案，所述GPS定位装置和姿态定位系统所获取信息均划分为POS数据。

作为优选方案，所述系统，还包括储存模块，用于储存所述获取的二维多视角影像单张数据和所述POS数据。

作为优选方案，所述储存模块包括外置SD卡。

作为优选方案，所述储存模块储存的所有数据均归档为GIS数据进行保存。

相比于现有技术，本发明实施例具有如下有益效果：