[发明专利]用于获取信息的方法及装置

说明书

本公开的实施例公开了用于获取信息的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取指定空间的图像序列和与图像序列对应的空间状态信息序列，其中，空间状态信息用于表征图像采集设备在指定空间内按照指定轨迹获取图像序列时的空间重力信息和空间角度信息；通过特征点库确定图像序列中的图像的初始特征点，其中，特征点库包含了指定空间的空间三维特征点；通过空间状态信息序列和初始特征点计算得到姿态信息，姿态信息用于表征图像采集设备在获取上述图像序列时的空间位置信息和空间角度信息。该实施方式能够根据图像序列获取图像采集设备在指定空间内的姿态信息，有利于提高在指定空间内对图像采集设备的定位精度。

技术领域

本公开的实施例涉及视觉定位技术领域，具体涉及用于获取信息的方法及装置。

背景技术

全球定位系统(Global positioning system，GPS)能够在室外或信号较好的场景进行定位操作。对于室内或信号被干扰的场合，全球定位系统通常无法进行准确定位。视觉定位服务(visual positioning service，VPS)是使用图像采集设备获取视觉信息来进行定位的技术。它将采集的图像信息与地图数据库中的数据进行匹配，确定当前的观测位置。与当前占主导地位的GPS相比较，它不依赖卫星信号进行定位，可以在GPS无法工作的场合提供基于位置服务，比如无法接收GPS信号的室内场景。

发明内容

本公开的实施例提出了用于获取信息的方法及装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于获取信息的方法，该方法包括：获取指定空间的图像序列和与上述图像序列对应的空间状态信息序列，其中，空间状态信息用于表征图像采集设备在上述指定空间内按照指定轨迹获取图像序列时的空间重力信息和空间角度信息；通过特征点库确定上述图像序列中的图像的初始特征点，其中，上述特征点库包含了上述指定空间的空间三维特征点；通过上述空间状态信息序列和初始特征点计算得到姿态信息，上述姿态信息用于表征上述图像采集设备在获取上述图像序列时的空间位置信息和空间角度信息。

在一些实施例中，上述通过特征点库确定上述图像序列中的图像的初始特征点，包括：对于上述图像序列中的图像，从该图像中提取至少一个图像特征点，分别将上述至少一个图像特征点中的图像特征点与上述特征点库内的空间三维特征点进行匹配，得到对应该图像的至少一个初始特征点。

在一些实施例中，上述通过上述空间状态信息序列和初始特征点计算得到姿态信息，包括：获取上述图像序列中每个图像对应的上述图像采集设备的初始空间位置信息，得到对应上述图像序列的初始空间位置信息序列；从上述初始空间位置信息序列内的初始空间位置信息中确定出目标空间位置信息，基于上述目标空间位置信息确定出目标角度信息，通过上述目标空间位置信息和目标角度信息构建姿态信息。

在一些实施例中，上述获取上述图像序列中每个图像对应的上述图像采集设备的初始空间位置信息，包括：对于目标图像中至少一个初始特征点中的初始特征点，以该初始特征点位圆心，并通过对应该图像的空间状态信息计算对应上述圆心的初始半径，得到水平面方向的一个初始圆；将对应至少一个初始特征点的至少一个初始圆标记在坐标系内，确定上述至少一个初始圆的至少一个交点；将上述至少一个交点中的、对应初始圆的数量最多的交点设置为目标交点；根据上述目标交点对应的目标圆确定上述至少一个初始特征点中的至少一个目标特征点；将上述至少一个目标特征点标记在空间坐标系中，确定对应上述目标图像的初始空间位置信息。

在一些实施例中，上述从上述初始空间位置信息序列内的初始空间位置信息中确定出目标空间位置信息，包括：将上述初始空间位置信息序列内的初始空间位置信息对应的空间点标记在空间坐标系内，并确定初始空间位置信息在空间坐标系内的最高密度分布区；对上述最高分布区内的初始空间位置信息进行拟合，得到目标空间位置信息。