[发明专利]一种标定方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种标定方法及装置，根据激光雷达的测试结果，可以获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值，测试点处设置有衍射元件和发光元件，激光雷达射出的激光经过衍射元件产生衍射光线，衍射元件远离激光雷达的一侧设置有感光元件，感光元件在接收到衍射光线时产生电流信号，发光元件在感光元件产生电流信号后被施加电压而发光，摄像头可以拍摄得到目标图像，根据目标图像中发光点的位置可以确定测试点在相机坐标系中的第二坐标值，根据测试点在雷达坐标系中的第一坐标值和测试点在相机坐标系中的第二坐标值，可以确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，从而实现激光雷达和摄像头的标定，无需人工识别，提高标定的效率和准确率。

技术领域

本发明涉及计算机领域，特别是涉及一种标定方法及装置。

背景技术

目前，通过激光雷达可以对目标对象进行定位，获取目标对象相对于激光雷达的三维坐标，然而通过激光雷达不能获取目标对象的其他信息，例如颜色等信息。同样，通过摄像头可以对目标对象进行拍摄，得到包括目标对象的颜色等信息的目标图像，然而通过摄像头不能获取目标对象的实际位置。

因此，在很多场景下，为了全面获取目标对象的信息，可以同时使用激光雷达和摄像头来进行信息获取，具体的，通过激光雷达获取目标对象相对于激光雷达的位置，通过目标图像获取目标对象相对于摄像头的位置，再根据激光雷达和摄像头的相对位置，对获取的信息进行汇总，得到目标对象的全面的信息。

在实际操作中，激光雷达和摄像头具有一定的相对位置，在对目标对象进行信息获取之前，需要对激光雷达和摄像头的位置进行标定，以便对目标对象的信息进行汇总。现有技术中，可以在目标对象上选取测试点，通过人工识别测试点在激光雷达获取的测试信息中的位置，以确定测试点在雷达坐标系中的坐标，并通过人工识别测试点在目标图像的位置以获取测试点在相机坐标系中的坐标，并根据同一测试点在雷达获取的测试信息中的位置和目标图像中的位置，对激光雷达和摄像头的位置进行标定。

然而，人工识别测试点在激光雷达获取的测试信息中的位置，以及测试点在目标图像中的位置，具有一定的主观性，容易出错，同时人工识别效率较低，导致标定效率较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种标定方法及装置，可以自动进行激光雷达和摄像头的位置的标定，提高标定的效率和准确性。

本申请实施例提供了一种标定方法，所述方法包括：

根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值；所述测试点处设置有衍射元件和发光元件，所述激光雷达射出的激光经过所述衍射元件产生衍射光线；所述衍射元件远离所述激光雷达的一侧设置有感光元件，所述感光元件在接收到衍射光线时产生电流信号；所述发光元件在所述感光元件产生电流信号后被施加电压而发光；

根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定所述测试点在相机坐标系中的第二坐标值；

根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述测试点为多个，则所述根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数，包括：

根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数，包括：

根据各个所述测试点的第一坐标值确定各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系；

根据各个所述测试点的第二坐标值确定各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系；