[发明专利]多AGV的路径规划方法及设备

权利要求书

1.一种多AGV的路径规划方法，其中，该方法包括：

采用栅格法，其中,栅格的大小以AGV小车自身尺寸为准，将路径规划的场地映射成一系列规则的网格得到环境栅格化后的地图，所述地图中包括多外节点,在所有的栅格中，栅格范围内不包含任何障碍物的栅格被称为自由栅格；反之，称为障碍栅格,每个节点只允许往一个方向行走；

在所述地图中进行路径搜索时，将转弯时间映射为距离,找到转弯次数最少且距离最短的路径；

找到转弯次数最少且距离最短的路径，包括：

使用如下估值函数找到转弯次数最少且距离最短的路径，其中，所述估值函数为：

H(n)＝|X₁-X₂|+|Y₁-Y₂|+8dα (1)

其中,X₁、X₂分别为起点和终点的横坐标，Y₁、Y₂分别为起点和终点的纵坐标，ɑ表示是否是转弯点，取值空间为{0,1}，d为地图中每个节点的边长；

在所述地图中进行路径搜索时将转弯时间映射为距离，包括：

假设预留一个地图中的节点作为减速缓冲，假设减速前速度为v₀，减速后的速度为v_t，加速度为a，记减速距离为s，所用时间为t，则根据运动学公式得：

v_t＝v₀+at (3)

记一个节点的边长为d，则s＝2×d，v_t＝0；代入(2)、(3)算出减速所用的时间：

加速是减速的相反过程，时间是一样的，故总时间

等效为AGV不转弯，沿直线做匀速运动的距离为：s′＝v₀×T＝8×d；

找到转弯次数最少且距离最短的路径，包括：

使用如下估值函数找到转弯次数最少且距离最短的路径，其中，所述估值函数为：

H(n)＝|X₁-X₂|+|Y₁-Y₂|+8dα+aβ (6)

其中，X₁、X₂分别为起点和终点的横坐标，Y₁、Y₂分别为起点和终点的纵坐标，ɑ表示是否是转弯点，取值空间为{0,1}，d为地图中每个节点的边长，β为节点的拥挤度，β∈{0,1}，a是拥挤度系数，取值为正数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，节点的拥挤度β的计算，包括：

将拥挤度定义为当检测到某一节点注册的小车数量超过预设拥挤阈值时，当前节点定义为拥挤，其拥挤度为1，否则拥挤度为0；

定义β：拥挤度，∈{0,1}，A：地图上每个节点的注册集合，初始值为空集A_len：注册集合A的大小，即集合中元素的个数，N：地图上某个节点，γ：拥挤阈值；

进行节点注册，即把将要经过此节点的AGV编号加入集合中，根据所述集合计算每个节点的拥挤度β。