[发明专利]膝关节支承部件及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种膝关节支承部件，其特征在于，所述膝关节支承部件包括大腿组件、小腿组件及锁止组件，所述大腿组件与所述小腿组件转动连接；

其中，所述小腿组件包括小腿连接座及第一限位件，所述小腿连接座与所述大腿组件转动连接，所述第一限位件与所述小腿连接座固定连接，所述锁止组件包括第一锁止件、第二锁止件和第三锁止件，所述第一锁止件与所述大腿组件固定连接，所述第三锁止件套设于所述大腿组件，并设有第一止挡部，所述第一止挡部在第一方向上与所述第一限位件相对设置，所述第二锁止件与所述第三锁止件连接，并用于在所述大腿组件相对于所述小腿组件在第一方向上转动至预设位置时止挡所述第一锁止件，所述第一限位件的止挡位置在所述第一方向上位于所述预设位置的下游，以在所述大腿组件转动至所述预设位置时，所述第三锁止件可相对于所述小腿连接座在所述第一方向上继续转动至所述第一止挡部抵接于所述第一限位件，以使得所述第一限位件在所述第一方向上止挡所述第三锁止件，进而使得所述大腿组件在所述第一方向上与所述小腿组件呈锁止状态。

2.根据权利要求1所述的膝关节支承部件，其特征在于，所述第一锁止件包括多个沿所述第一方向设置的第一卡合部，所述第二锁止件包括第二卡合部，在所述第一限位件在所述第一方向上止挡所述第三锁止件时，所述第二卡合部插设于所述第一卡合，以使得所述第二锁止件在所述第一方向上止挡所述第一锁止件。

3.根据权利要求2所述的膝关节支承部件，其特征在于，在所述大腿组件转动至所述预设位置的过程中，所述第二卡合部插设于所述第一卡合部，以推动所述第三锁止件转动至所述预设位置，并在所述第三锁止件继续转动至所述第一止挡部抵接于所述第一限位件的过程中，所述第二锁止件相对于所述第三锁止件可转动，使得所述第二卡合部脱离于所述第一卡合部。

4.根据权利要求3所述的膝关节支承部件，其特征在于，所述小腿组件还包括第二限位件，所述第二限位件与所述小腿连接座固定连接，所述第一锁止件还包括第二止挡部，所述第二止挡部在第二方向上与所述第二限位件相对设置，所述第二方向与所述第一方向互为反向设置，以在所述大腿组件相对于所述小腿组件在所述第二方向上转动至初始位置时，所述第二止挡部抵接于所述第二限位件。

5.根据权利要求4所述的膝关节支承部件，其特征在于，所述第一锁止件还包括第三止挡部，所述第三止挡部在所述第二方向上与所述第一止挡部相对设置，在所述大腿组件转动至所述初始位置的过程中，所述第二锁止件相对于所述第三锁止件转动，使得所述第二卡合部脱离于所述第一卡合部，从而使得所述第三锁止件相对于所述小腿组件在所述第二方向上可转动至所述第一止挡部抵接于所述第三止挡部。

6.根据权利要求5所述的膝关节支承部件，其特征在于，所述锁止组件还包括第一弹性件，所述第一弹性件与所述第二锁止件及所述第三锁止件连接，以在所述第一弹性件发生弹性变形时，所述第二卡合部脱离于所述第一卡合，并在所述第一弹性件发生弹性回复时，所述第二卡合部插设于所述第一卡合。

7.根据权利要求1所述的膝关节支承部件，其特征在于，所述大腿组件包括大腿连接座，所述小腿连接座与所述大腿连接座转动连接，所述大腿连接座包括第一安装部及第二安装部，所述第二安装部与所述第一安装部同轴设置并形成容纳空间，所述第一锁止件与所述第一安装部固定连接，所述第三锁止件套设于所述第二安装部，在所述第一限位件在所述第一方向上止挡所述第三锁止件，且所述第二锁止件在所述第一方向上止挡所述第一锁止件时，所述大腿连接座在所述第一方向上与所述小腿连接座呈锁止状态。