[发明专利]一种气动的鸡蛋防碎抓取手爪及其抓取方法

权利要求书

1.一种气动的鸡蛋防碎抓取手爪，其特征在于：包括圆柱形中空的抓取手爪(12)，其空腔的入口边缘处设有缓冲垫圈(16)，抓取手爪(12)的尾端外接真空负压源，调节负压的大小能够调整抓取手爪(12)对鸡蛋的吸附力；抓取手爪(12)通过真空连接管路(6)连接蛋液收集盒(9)，蛋液收集盒(9)能够在负压作用下将破碎的鸡蛋吸入并使蛋液与空气分离，蛋液滞留在蛋液收集盒(9)当中，空气进入真空负压源；所述的抓取手爪(12)安装在支架板(13)上，支架板(13)与蛋液收集盒(9)的一侧固定，蛋液收集盒(9)的另一侧连接机械臂；所述的支架板(13)上安装光电传感器(14)，光电传感器(14)检测鸡蛋的位置；所述的抓取手爪(12)在与支架板(13)连接的部分沿轴向设置有缓冲弹簧(15)。

2.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪，其特征在于：所述的机械臂通过法兰盘与手爪连接杆(2)的一端相连，手爪连接杆(2)的另一端设置手爪安装底板(1)以及管线支架(3)，所述蛋液收集盒(9)的一侧外壁固定在手爪安装底板(1)上。

3.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪，其特征在于：所述的蛋液收集盒(9)在壳体上开设有液位视窗并密封安装有液位镜(8)。

4.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪，其特征在于：所述的蛋液收集盒(9)设置在真空负压源与抓取手爪(12)之间，蛋液收集盒(9)内部设有迷宫型结构。

5.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪，其特征在于：抓取手爪(12)的入口处设置有蛋液吸入口与真空接入口，蛋液吸入口和真空接入口之间设置一块挡板。

6.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪，其特征在于：所述的蛋液收集盒(9)分别在顶部和底部开口并在开口上连接一条自循环管路(4)，顶部开口能接入压缩空气。

7.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪，其特征在于：所述的缓冲垫圈(16)采用橡胶制成的O型圈，抓取手爪(12)吸附鸡蛋之后形成密封。

8.一种权利要求1-7中任意一项所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪的抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将手爪连接杆(2)与机械臂的末端连接，将蛋液收集盒(9)上的直通快插接头(7)接入真空发生器的输出口，将光电传感器(14)连接到机械臂的信号采集端口；

2)将抓取手爪(12)移动到鸡蛋托盘的上方，调试好位置，鸡蛋抓取手爪从鸡蛋上方向下运动靠近鸡蛋准备抓取，在缓冲弹簧(15)的预压力作用下，使抓取手爪(12)上的缓冲垫圈(16)与鸡蛋紧密贴合，在抓取手爪(12)的内部形成密封空腔；

3)待鸡蛋与抓取手爪(12)在缓冲弹簧(15)的预压力下充分接触后，真空发生器开始工作，抓取手爪(12)的内部空腔形成负压，抓取手爪(12)吸附住鸡蛋；

4)抓取手爪(12)抓取鸡蛋移动到治具的位置，使光电传感器(14)对准治具工位，检测治具上是否已经有鸡蛋；如果治具为空，抓取手爪(12)吸住鸡蛋顶部将鸡蛋竖直放入治具中；治具与抓取手爪(12)之间的距离为确定值，大小不同的鸡蛋产生的位置误差由缓冲弹簧(15)在活动范围内来进行补偿；当鸡蛋放置到位后，真空发生器释放负压，使抓取手爪(12)松开鸡蛋，然后由治具产生真空，吸紧鸡蛋，抓取手爪(12)离开。

9.根据权利要求8所述的抓取方法，其特征在于：当鸡蛋意外被抓取手爪(12)吸碎时，蛋液被抓取手爪(12)吸入，依次经过手爪盖帽(11)、真空连接管路(6)进入到蛋液收集盒(9)，蛋液在重力作用下直接流到蛋液收集盒(9)的底部，空气从蛋液收集盒(9)的顶部吸出到达真空发生器；通过蛋液收集盒(9)上的液位镜(8)观察判断蛋液收集盒(9)是否已满；当蛋液收集盒(9)已满时，停机清理蛋液收集盒(9)，拔出自循环管路(4)的顶部接头引到废液箱，当蛋液收集盒(9)内的蛋液排完，在其顶部开口处接入压缩空气，对蛋液收集盒(9)的内部进行冲洗，清理干净残余的蛋液；最后将自循环管路(4)重新接回。