[发明专利]智能小车运动控制装置、方法、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种智能小车运动控制装置，其特征在于，所述智能小车运动控制装置包括设置在智能小车底盘的第一霍尔计数器、第二霍尔计数器、第一马达、第二马达、第一马达驱动、第二马达驱动、控制器、第一主动轮和第二主动轮；所述第一霍尔计数器、所述第一马达驱动和所述第一主动轮均与所述第一马达连接，所述第二霍尔计数器、所述第二马达驱动和所述第二主动轮均与所述第二马达连接，所述第一马达驱动和所述第二马达驱动均与所述控制器连接；

所述第一霍尔计数器用于检测所述第一马达的转动并根据第一马达的转动输出第一脉冲信号至控制器；

所述第二霍尔计数器用于检测所述第二马达的转动并根据第二马达的转动输出第一脉冲信号至控制器；

所述控制器用于对所述第一脉冲信号或所述第二脉冲信号进行中断计数，并向第一马达驱动或第二马达驱动发送驱动指令；

所述第一马达驱动用于接收所述控制器的驱动指令，并驱动所述第一马达转动；

所述第二马达驱动用于接收所述控制器的驱动指令，并驱动所述第二马达转动；

所述第一马达用于在所述第一驱动马达的驱动下带动所述第一主动轮转动；

所述第二马达用于在所述第二驱动马达的驱动下带动所述第二主动轮转动；

所述第一主动轮用于在所述第一马达带动下转动，以带动智能小车运动；

所述第二主动轮用于在所述第二马达带动下转动，以带动智能小车运动。

2.一种智能小车运动控制方法，其特征在于，所述智能小车运动控制方法应用于如权利要求1所述的智能小车运动控制装置，所述智能小车运动控制方法包括：

接收用户输入的运动控制参数；

若所述运动控制参数为以第一速度直线行驶设定距离，则从预设占空比表中获取所述第一速度对应的第一预设占空比；

调整第一马达和第二马达的脉冲宽度调制PWM信号占空比均为所述第一预设占空比，并控制第一马达和第二马达以相同方向转动；

控制智能小车直线行驶设定距离后停止运动。

3.如权利要求2所述的智能小车运动控制方法，其特征在于，所述控制智能小车直线行驶设定距离后停止运动的步骤包括：

根据以下公式，计算出智能小车直线行驶设定距离时，第一霍尔计数器或第二霍尔计数器输出的脉冲信号的脉冲数，其中公式为：

其中，S为智能小车直线行驶的设定距离，N为第一主动轮转动一圈时第一霍尔计数器输出的脉冲数、或第二主动轮转动一圈时第二霍尔计数器输出的脉冲数，r为第一主动轮和第二主动轮的半径，2πr为第一主动轮或第二主动轮的周长，n₁为智能小车直线行驶设定距离S时、第一霍尔计数器或第二霍尔计数器输出的脉冲信号的脉冲数；

对第一霍尔计数器或第二霍尔计数器输出的脉冲信号进行中断计数；

当所述脉冲信号的脉冲数达到n₁时，控制第一马达驱动和第二马达驱动停止驱动第一马达和第二马达，以控制智能小车停止运动。

4.如权利要求2所述的智能小车运动控制方法，其特征在于，所述接收用户输入的运动控制参数的步骤之后还包括：

若所述运动控制参数为以第二速度原地自转第一设定角度，则从预设占空比表中获取所述第二速度对应的第二预设占空比；

调整第一马达和第二马达的PWM信号占空比均为所述第二预设占空比，并控制第一马达和第二马达以相反方向转动；

控制智能小车原地自转第一设定角度后停止运动。