[发明专利]移动视觉检查系统

说明书

本申请的发明名称是移动视觉检查系统。基于地面的视觉检查系统包括基于地面的视觉检查设备和控制系统。基于地面的视觉检查设备包括移动基座、连接到移动基座的可致动臂和连接到可致动臂的执行器。可致动臂可定位在三维空间中。末端执行器包括配置为捕获诸如飞行器的结构的图像的摄像机。控制系统配置为确定摄像机相对于参考位置的位置信息，并将该位置信息与图像相关联。

技术领域

本公开内容一般涉及视觉检查系统，并且更具体地涉及用于检查诸如飞行器的大型结构的基于地面的移动视觉检查系统。

背景技术

飞行器和其他移动交通工具有时需要检查磨损情况。一种检查类型是视觉检查。对于大型交通工具，视觉检查可能难以实现。对于许多难以到达的区域，无人机或其他无人驾驶航空交通工具用于使摄像机飞行靠近飞行器。然而，无人机具有振动部件并且可能被诸如风或降水等天气条件不利地影响。为了防止无人机撞击飞行器，无人机飞离飞行器安全距离，这导致飞行器的照片和视频不太理想。

发明内容

响应于现有技术，并且特别是响应于通过当前可用技术尚未完全解决的常规设备相关的问题和缺点，开发了本申请的主题。因此，开发了本申请的主题以提供克服现有技术的至少一些上面讨论的缺点的系统、设备和方法的实施方式。例如，根据一种实施，公开了基于地面的移动视觉检查系统，其有助于捕获稳定的和精确定位的照片和视频。

本文公开了一种基于地面的视觉检查系统，其包括基于地面的视觉检查设备和控制系统。基于地面的视觉检查设备包括移动基座、连接到移动基座的可致动臂和连接到可致动臂的执行器。可致动臂可定位在三维空间中。末端执行器包括配置为捕获结构的图像的摄像机。控制系统配置为确定摄像机相对于参考位置的位置信息，并将该位置信息与图像相关联。该段的前述主题表征本公开内容的实施例1。

控制系统配置为通过确定摄像机相对于参考位置的位置来确定位置信息，这通过计算移动基座相对于参考位置的变换矩阵来获取基座位置，通过计算可致动臂相对于参考位置的变换矩阵来获取臂位置，并且执行移动基座的变换矩阵和可致动臂的变换矩阵的矩阵乘法，以计算末端执行器相对于参考位置的变换矩阵。该段的前述主题表征本公开内容的实施例2，其中实施例2还包括根据以上实施例1的主题。

控制系统进一步包括对准系统，该对准系统包括连接到末端执行器的多个激光测距仪。该段的前述主题表征本公开内容的实施例3，其中实施例3还包括根据以上实施例1-2中的任一项的主题。

对准系统配置为基于多个激光测距仪的数据确定摄像机相对于结构的方位(orientation)。该段的前述主题表征本公开内容的实施例4，其中实施例4还包括根据以上实施例3的主题。

控制系统进一步配置为将摄像机的方位信息嵌入图像中。该段的前述主题表征本公开内容的实施例5，其中实施例5还包括根据以上实施例1-4中任一项的主题。

对准系统配置为基于多个激光测距仪的数据确定摄像机相对于结构的距离。该段的前述主题表征本公开内容的实施例6，其中实施例6还包括根据以上

实施例3-5中的任一项的主题。

控制系统进一步配置为将距离信息嵌入图像中。该段的前述主题表征本公开内容的实施例7，其中实施例7还包括根据以上实施例1-6中的任一项的主题。

控制系统配置为将位置信息嵌入图像中。该段的前述主题表征本公开内容的实施例8，其中实施例8还包括根据以上实施例1-7中任一项的主题。

位置信息基于来自基于地面的视觉检查设备上的传感器的数据。该段的前述主题表征本公开内容的实施例9，其中实施例9还包括根据以上实施例1-8中任一项的主题。

位置信息基于结构上的参考位置。该段的前述主题表征本公开内容的实施例10，其中实施例10还包括根据以上实施例1-9中任一项的主题。