[发明专利]车辆跟踪防撞预警方法、装置、控制器、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆跟踪防撞预警方法、装置、控制器、系统及车辆，根据最佳契合法则对车辆行驶视频进行预处理，确定目标物体；获取车辆行驶速度，车辆加速度和车辆行驶视频中两帧图像的间隔时间，计算车辆到目标物体的距离；根据安全距离模型判断车辆是否存在撞击可能，如果存在则发出预警信号。通过获取汽车行驶视频并进行分析提取有用信息，从而判断汽车当前状态，同时设有预警功能，能够在判断出当前状态后及时提醒驾驶员做出反应，降低汽车防撞发生率，解决了现有的汽车防撞装置欠缺预警功能，不能及时提醒驾驶员危险信息的问题，相对现有的汽车防撞装置本发明的安全性大大提高。

技术领域

本发明涉及汽车安全领域，尤其涉及一种车辆跟踪防撞预警方法、装置、控制器、系统及车辆。

背景技术

目前我国汽车数量的急剧增加，交通安全事故发生频率也在不断增加，交通安全问题越来越突出，此时汽车防撞系统设计(Collision Avoidance System，CAS)显得更尤为重要。CAS是提高汽车安全性领域一项重要技术，其关键在于可靠地检测车辆行驶中的情况，及时提醒驾驶员采取规避措施。

现有的汽车防撞装置通常由安装在汽车各部位的摄像头、与摄像头连接的数字高清刻录机以及与用于识别分析视频的视频识别软件构成，数字高清刻录机安装在汽车主控中，视频识别软件安也装在汽车主控中并显示在汽车显示屏上。但是，现有的汽车防撞装置欠缺预警功能，不能及时提醒驾驶员危险信息，假象驾驶员并没注意显示屏上的信息，则危险无法避免。对此，实际生活中需要一种可以预警的汽车防撞装置，以及解决现有的汽车防撞装置欠缺预警功能，不能及时提醒驾驶员危险信息的问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆跟踪防撞预警方法、装置、控制器、系统及车辆，旨在解决现有的汽车防撞装置欠缺预警功能，不能及时提醒驾驶员危险信息的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆跟踪防撞预警方法，包括：

根据最佳契合法则对车辆行驶视频进行预处理，确定目标物体；

获取车辆行驶速度，车辆加速度和车辆行驶视频中两帧图像的间隔时间，计算车辆到目标物体的距离；

根据安全距离模型判断车辆是否存在撞击可能，如果存在则发出预警信号。

进一步地，所述根据最佳契合法则对获取的车辆行驶视频进行预处理，确定目标物体，包括：

获取车辆行驶视频，选取视频帧，确定任意矩形区域亮度之和；

将当前块所有子区域的亮度值与待定块所有子区域的亮度值求绝对差，确定绝对差最小的当前块子区域和待定块子区域为最优契合；

根据最优契合的当前块子区域和待定块子区域得到运动矢量，根据运动矢量确定目标物体。

进一步地，所述获取车辆行驶速度，车辆加速度和车辆行驶视频中两帧图像的间隔时间，计算车辆到目标物体的距离，包括：

获取车辆速度传感器得到的车辆行驶速度v₀和车辆加速传感器得到的车辆加速度a；

根据车辆行驶视频中两帧图像的间隔时间t，通过计算式x＝v₀t+at²/2得到车辆到目标物体的距离x。

进一步地，所述根据安全距离模型判断车辆是否存在撞击可能，如果存在则发出预警信号，包括：

获取车辆制动前速度v_c，车辆制动时间t_d，目标物体和车辆停止后两者的距离d，根据安全距离模型S＝v_ct_d+d，计算得到安全距离；

当车辆到目标物体的距离小于安全距离，则判定车辆存在撞击可能发出预警信号。