[发明专利]基于双目立体视觉的移动机器人前方坡度预测方法

权利要求书

1.基于双目立体视觉的移动机器人前方坡度预测方法，包括设置在所述的移动机器人前部的双目立体摄像机，焦距为f，基线宽度为b，高度为h，其特征在于：所述的双目立体摄像机的光轴与所述的移动机器人的底盘平行，还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器，所述的处理器设置前方坡度预测方法，包括以下步骤：

(1) 所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对f_L和f_R，根据视差原理，利用所述的双目立体摄像机的参数，形成深度信息z=f(x,y)=，x,y为像平面坐标，d是根据图像对f_L和f_R计算得到的位置(x,y)的视差，z为对应的深度；

(2) 对成像点A’(x^A,y^A)，投影角度θ=arctan(y^A/f)，则对于平坦地面，成像点A’对应的地面点A的深度为z^A=h*f/y^A；

(3) 如果实际深度zz^A，则前方地面为下坡，坡度为α=；如果实际深度zz^A，则地面为上坡，坡度为α=；如果实际深度z=z^A，则地面为平面，角度为α=0。