[发明专利]一种机械手指、机械手和机器人

说明书

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械手指、机械手和机器人，所述机械手指包括：支座，设置有第一齿牙；手指腹部，与所述支座转动连接；第一驱动装置，用于驱动所述手指腹部相对于支座转动；手指尖部，所述手指尖部的一端与所述手指腹部转动连接，并且所述手指尖部的一端设置有第二齿牙；传动机构，设置于所述手指腹部，所述传动机构分别与所述第一齿牙和第二齿牙啮合，当所述第一驱动装置驱动所述手指腹部相对于支座转动时，所述传动机构通过第一齿牙和第二齿牙驱动所述手指尖部相对于所述手指腹部转动。通过上述方式，本发明实施例通过齿轮驱动的方式使机器人的手指能够仿照人类的手指运动，提高其灵活度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械手指、机械手和机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人越来越智能，机器人应用的领域也越来越多。其中，仿生机器人是一种拟人机器人，其能够实现类人手进行抓取物体、搬运物体等操作，因此仿生机器人比一般机器人要复杂。

但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前，仿生机器人的机器手指大多数是以扎线传动或连杆传动等方式进行驱动的，此种驱动方式比较粗糙，灵活度低。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的主要目的在于提供一种机器手指、机械手和机器人，实现通过齿轮驱动的方式使机器人的手指能够仿照人类的手指运动，提高其灵活度。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种机械手指，包括：支座，设置有第一齿牙；手指腹部，与所述支座转动连接；第一驱动装置，用于驱动所述手指腹部相对于所述支座转动；手指尖部，所述手指尖部的一端与所述手指腹部转动连接，所述手指尖部的一端设置有第二齿牙；传动机构，设置于所述手指腹部，所述传动机构分别与所述第一齿牙和所述第二齿牙啮合，当所述第一驱动装置驱动所述手指腹部相对于所述支座转动时，所述传动机构通过所述第一齿牙和所述第二齿牙驱动所述手指尖部相对于所述手指腹部转动。

可选的，所述支座包括第一支座和第二支座；所述第一支座和所述第二支座固定，所述第一支座和所述第二支座之间形成第一收容槽，所述手指腹部的一端收容于所述第一收容槽，所述手指腹部的一端分别与所述第一支座和所述第二支座转动连接，所述第一齿牙设置在所述第二支座的一端。

可选的，所述第一驱动装置包括：第一电机、第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮和第一直齿轮；所述第一电机的输出轴与所述第一主动锥齿轮连接，所述第一直齿轮与所述第一从动锥齿轮固定，所述第一从动锥齿轮与所述第一主动锥齿轮啮合，所述第一直齿轮位于所述第一收容槽；所述手指腹部的一端设置有第三齿牙，所述第三齿牙位于所述第一收容槽，所述第三齿牙与所述第一直齿轮啮合。

可选的，所述传动机构包括：第二直齿轮和第三直齿轮；所述第二直齿轮和所述第三直齿轮设置于所述手指腹部，所述第二直齿轮和所述第三直齿轮均可相对于所述手指腹部转动，所述第二直齿轮分别与所述第三直齿轮和所述第一齿牙啮合，所述第三直齿轮与所述第二齿牙啮合。

可选的，所述机械手指还包括：第一扭簧和第二扭簧；所述第一扭簧固定于所述手指腹部和所述第二支座之间，所述第一扭簧的一端与所述第二支座抵接，所述第一扭簧的另一端与所述手指腹部固定，当所述机械手指弯曲时，所述第一扭簧被压缩；所述第二扭簧固定于所述手指腹部的另一端和所述第三齿牙之间，所述第二扭簧的一端与所述手指腹部固定，所述第二扭簧的另一端与所述手指尖部抵接，当所述机械手指弯曲时，所述第二扭簧被压缩。

可选的，所述机械手指还包括：手指腹蒙皮、手指中蒙皮和手指尖蒙皮；所述手指腹蒙皮套接于所述手指腹部；所述手指中蒙皮套接于所手指尖部；所述手指尖蒙皮连接于所述手指尖部远离所述手指腹部的另一端。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的又一个技术方案是：提供一种机械手，机械手包括所述的机械手指。