[发明专利]一种无人机械的路径规划方法

说明书

一种无人机械的路径规划方法，首先根据定位系统获取所需作业地块边界点的位置信息，然后根据所述边界点位置信息进行路径规划。最后，使用所述航线，完成机械的作业任务。本发明所提出的路径规划方法不需要使用地面站手机或电脑，降低用户的操作难度，能够有效提升作业效率。

技术领域

本发明涉及无人机械路径规划技术领域，提出一种无人机械路径规划的方法。

背景技术

目前，无人机械已在航拍、测绘、交通监测、应急救援、限定场景下的自动驾驶和农业植保等领域广泛运用。在使用过程中，无人机械都是通过遥控器手动操控，故对操作人员的要求高。尤其是在行业应用领域，操作人员长时间不间断操控、精神高度集中，故容易疲劳引发操作失误而坠机。

另一方面，在无人机械的使用过程中，由于操控人员的技术原因，难以保证无人机械按照所需的路径行驶，容易偏离预设的路径。此外，操控人员难以保证无人机械的匀速行驶、频繁变速，这既造成无人机械作业不均匀，又降低无人机械的续航时间，增加了电池或燃油成本。

因此，需要一种更加智能的方法来规划无人机械作业的行驶路径，以减轻手动遥控操作人员的负担，减少无人机械坠毁事故，同时提高无人机械的作业效率。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明实施例公开了一种无人机械的路径规划方法。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机械的路径规划方法，所述方法包括：

获取无人机械作业地块的地理位置信息；

根据所述地块的地理位置信息来计算所述地块的航点地理位置信息，将所述航点地理位置信息作为无人机械作业的航点保存到无人机械，完成航线规划。所谓航点就是指所述无人机械的行驶路径点。

获取无人机械作业地块的地理位置信息的方式例如为：基于地图的获取方法，例如通过卫星地图人工查询获得目标地块各个边线和顶点的经纬度坐标，把这些信息直接输入无人机械、例如其控制器处；当然也有通过手持式卫星系统并进而人工走到目标地点的方式来读取该目标点的经纬度信息。其中，通过无人机获取位置信息还能够包括将无人机飞到目标地点，获取此时无人机卫星系统获得到的经纬度信息。

可选地，根据本发明的一种实施方式，将所述地块视为多边形进行路径规划。此外，所述作业地块的地理位置信息包括多边形区域顶点的地理位置信息，所述地理位置信息包括经度和纬度。

在这一实施例中，所述获取无人机械作业地块的地理位置信息包括：

手动遥控操作无人机械沿着所述作业地块的多边形边界线作业；

当无人机械到达所述作业地块的多边形顶点时，手动遥控操作无人机械记录当前的所述地理位置信息；该方案的益处是，将作业地块进行几何参数的抽象，为路径规划带来便利。

所述获取无人机械作业地块的地理位置信息，还可包括：

当无人机械到达所述作业地块多边形边界的第一顶点时，手动遥控操作无人机械清除已保存的地理位置信息。该方案的益处是，同时只保存一组用于路径规划的航点信息，节省存储空间，尤其是对于低成本的嵌入式控制器应用场景有为有效。

在这一实施例中，所述方法还包括：

当用户手动遥控操作规划航线时，根据所述作业地块的地理位置信息，完成航线规划并自动保存到无人机械。

所述规划航线的方法，包括：

根据所述地块多边形的第一顶点地理位置信息和第二顶点地理位置信息确定航线方向；该方案的益处是，通过两点即确定航向，为后续自动规划路径提供初始航向信息。

根据所述作业无人机械的宽度，确定无人机械作业航线的作业间隔距离；