[发明专利]定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

自动驾驶车辆获取停车场的图像信息；

获取惯性测量单元IMU测量的车辆的姿态信息；所述姿态信息包括上翘、前倾、左转和右转信息；

对所述图像信息进行处理，得到车道线信息和车库中预设设置的二维码的二维码信息；

根据依所述车道线信息中的车道线行驶的位置信息，将多个所述位置信息进行拼接，确定车辆在自车坐标系下的路径轨迹信息；

根据所述二维码信息中的索引和二维码编号，确定二维码在预设的第一地图中的位置，随后获取二维码的尺寸信息，根据所述二维码的尺寸信息，通过角点辅助定位，确定所述二维码与车辆的相对位姿，随后根据所述二维码在第一地图中的位置以及所述二维码与车辆的相对位姿，确定车辆在第二地图中的第一位姿信息；

对所述图像信息进行特征提取，将提取到的特征信息与第二地图进行匹配，确定第二位姿信息；

根据自车坐标系下的路径轨迹信息和基于全局位姿预测得到的自车坐标系下的路径轨迹信息，计算第三位姿信息；

通过对所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、所述第三位姿信息和所述姿态信息进行融合，得到车辆的目标位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行处理，得到车道线信息，具体包括：

对所述图像信息中的多帧图像进行截取，得到图像区域；

对所述图像区域进行灰度处理，得到灰度图像；

对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；

对所述二值化图像进行滤波处理，得到滤波后的二值化图像；

通过边缘检测，确定所述滤波后的二值化图像的边缘点；

通过霍夫变化，确定所述滤波后的二值化图像中的直线；

根据所述直线和所述边缘点，确定车道线信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行处理，得到二维码信息，具体包括：

检测所述图像信息，判断是否存在二维码；

当存在二维码时，判断所述二维码是否有效；

当所述二维码有效时，提取二维码信息；所述二维码信息包括索引和二维码编号，所述索引包括地库中所有二维码的编号和所有二维码中的每个二维码在第一地图中的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行特征提取，将提取到的特征信息与第二地图进行匹配，确定第二位姿信息，具体包括：

通过视觉SLAM中的SVO算法，进行特征提取，与第二地图进行匹配，确定车辆在第二地图中的第二位姿信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自车坐标系下的路径轨迹信息和基于全局位姿预测得到的自车坐标系下的路径轨迹信息，计算第三位姿信息，具体包括：

根据图像检测到的车道线信息，确定自车坐标系下的实际路径轨迹信息；

根据车辆全局位姿预测信息，确定自车坐标系下的预测路径轨迹信息；

对所述实际路径轨迹信息和所述预测路径轨迹信息进行路径点匹配，确定第三位姿信息。