[发明专利]一种果蔬采摘分拣智能机器人

权利要求书

1.一种果蔬采摘分拣智能机器人，其特征在于：包括行走升降机构，末端采摘机构，接果输送机构，传送分拣机构及感应控制系统，其中：

行走升降机构包括移动底座，安装在移动底座上的升降台；

末端采摘机构安装在升降台上，包括多节机械臂，前端机械爪，安装在机械爪上的剪切机构，通过多节机械臂移动到果蔬位置，利用机械爪抓取果蔬，并通过剪切机构切断果茎；

接果输送机构安装在升降台上，包括接果网兜，与网兜底部相连通的输果管，机械爪摘取的果蔬送入接果网兜，并从输果管落下；

传送分拣机构安装在升降台表面，依次包括斜坡段，传送段及分拣段，斜坡段位于传送段的起始端，包括倾斜的底板及两侧挡板，且斜坡段的起始位置位于输果管正下方，所述传送段包括主动辊，从动辊及传送带，分拣段位于传送段的末端，包括支架，安装在支架顶部的转向阀，安装在转向阀上的分拣板，分拣板末端正对的移动底座上并排放置有多个果蔬框，输果管掉落的果蔬通过斜坡段滚落至传送段，并送至分拣段，分拣段根据果蔬尺寸及成熟度选择对应果蔬框下料；

所述感应控制系统包括控制器，与控制器连接的多个红外传感器，重力传感器及视觉传感器，多个红外传感器并排安装在斜坡段两侧的挡板上，感应果蔬滚落距离，重力传感器安装传送带下表面，感应传送带上方果蔬重力值，视觉传感器安装在机械爪上，获取果子位置。

2.根据权利要求1所述的果蔬采摘分拣智能机器人，其特征在于：所述行走机构为滚轮式或履带式。

3.根据权利要求1所述的果蔬采摘分拣智能机器人，其特征在于：所述升降台为X形升降台，由电缸控制升降。

4.根据权利要求1所述的果蔬采摘分拣智能机器人，其特征在于：所述输果管直径大于一颗果蔬直径，小于两颗果蔬直径。

5.根据权利要求1所述的果蔬采摘分拣智能机器人，其特征在于：所述分拣板包括水平段及倾斜段，水平段与转向阀固定，而倾斜段则向下倾斜25~30°。

6.根据权利要求5所述的果蔬采摘分拣智能机器人，其特征在于：所述分拣板两侧折弯形成第二挡板。