[发明专利]智能割草机割草控制方法及割草控制系统在审
| 申请号： | 201910156267.2 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109673242A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 钟伟;牛哲;陈元橼;叶裕灵;贾洪 | 申请（专利权）人： | 重庆润通智能装备有限公司 |
| 主分类号： | A01D34/00 | 分类号： | A01D34/00 |
| 代理公司： | 重庆乐泰知识产权代理事务所(普通合伙) 50221 | 代理人： | 刘佳 |
| 地址： | 402247 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 割草 智能割草机 边界数据 控制系统 路径规划信息 绘制图像 获取图像 接收用户 路径规划 轮廓数据 实时获取 图案设置 图像轮廓 预设算法 运动轨迹 指令选择 姿态信息 滚轴 匹配 草坪 图像 转换 | ||
1.一种智能割草机割草控制方法，其特征在于，所述控制方法包括步骤：
启动割草图案设置界面；
接收用户指令选择或绘制图像；
针对所述图像进行处理以获取图像轮廓数据；
将所述图像轮廓数据与待割草坪边界数据进行匹配并转换为坐标值；
依据所述坐标值、边界数据及预设算法进行路径规划；
实时获取智能割草机的姿态信息，依据路径规划信息控制智能割草机的运动轨迹、割草高度和/或压草滚轴的工作状态。
2.如权利要求1所述的智能割草机割草控制方法，其特征在于，在步骤“接收用户指令选择或绘制图像”步骤后还包括步骤：接收用户指令设置所述图像于待割草坪示意图中的位置和/或尺寸。
3.如权利要求2所述的智能割草机割草控制方法，其特征在于，所述设置图像尺寸步骤具体为：依据用户触控指令对所述图片进行缩放操作，在缩小图像的过程中，保留图像部分特征数据点，过滤剩余数据；在放大图像过程中，保留全部数据，并通过平滑、插值或连通区域的方式进行数据扩张。
4.如权利要求1所述的智能割草机割草控制方法，其特征在于，在步骤“依据所述坐标值、边界数据及预设算法进行路径规划”后还包括步骤：显示待割草坪割草效果预览图和智能割草机完成割草预估时间。
5.如权利要求1所述的智能割草机割草控制方法，其特征在于：所述智能割草机包括多个能够独立控制的割草刀具和/或压草滚轴。
6.一种智能割草机割草控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
割草图案设置模块，用于启动割草图案设置界面；
指令输入模块，用于接收用户指令选择或绘制图像；
图像处理模块，用于针对所述图像进行处理以获取图像轮廓数据；
坐标转换模块，用于将所述图像轮廓数据与待割草坪边界数据进行匹配并转换为坐标值；
路径规划模块，用于依据所述坐标值、边界数据及预设算法进行路径规划；
控制模块，用于实时获取智能割草机的姿态信息，并依据路径规划信息控制智能割草机的运动轨迹、割草高度和/或压草滚轴的工作状态。
7.如权利要求1所述的智能割草机割草控制系统，其特征在于：所述指令输入模块还用于接收用户指令设置所述图像于待割草坪示意图中的位置和/或尺寸。
8.如权利要求2所述的智能割草机割草控制系统，其特征在于，所述图像处理模块还用于依据用户触控指令对所述图片进行缩放操作，在缩小图像的过程中，保留图像部分特征数据点，过滤剩余数据；在放大图像过程中，保留全部数据，并通过平滑、插值或连通区域的方式进行数据扩张。
9.如权利要求1所述的智能割草机割草控制系统，其特征在于，还包括：显示模块，用于显示待割草坪割草效果预览图和智能割草机完成割草预估时间。
10.如权利要求1所述的智能割草机割草控制系统，其特征在于：所述智能割草机包括多个能够独立控制的割草刀具和/或压草滚轴。
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