[发明专利]一种湿喷机智能控制系统

权利要求书

1.一种湿喷机智能控制系统，其特征在于，包括上位机控制系统和下位机控制系统；上位机控制系统和下位机控制系统之间参数与指令的发送与接收通过通讯系统来实现；

所述上位机系统包括激光扫描仪和车载电脑；激光扫描仪设置在湿喷机车头部走台板上，车载电脑设置在湿喷机内；所述车载电脑控制激光扫描仪的伺服驱动；

所述下位机系统包括臂架和车载控制器，臂架设置在湿喷机上，车载控制器设置在湿喷机内；所述车载控制器控制臂架运动。

2.根据权利要求1所述的一种湿喷机智能控制系统，其特征在于，所述激光扫描仪为P型三维激光扫描仪，具有自定位功能，用以获得隧道待施工面的三维点云以及隧道模型和臂架的结构尺寸。

3.根据权利要求1所述的一种湿喷机智能控制系统，其特征在于，所述车载电脑内置MFC软件平台，用以实现激光扫描仪的伺服驱动控制、隧道文件的导入、三维激光点云的运算处理、臂架姿态的正解与逆解的运算、规划文件的生成、施工参数设计的输入、系统运行状态与报警的显示功能。

4.根据权利要求1所述的一种湿喷机智能控制系统，其特征在于，所述臂架具有以下动作中的至少一种动作：臂座回转、大臂俯仰、大臂伸缩、中臂俯仰、小臂回转、小臂伸缩、喷嘴回转、喷嘴摆动和喷嘴刷动。

5.根据权利要求4所述的一种湿喷机智能控制系统，其特征在于，所述臂架内安装有传感器，所述传感器包括旋转编码器和拉线传感器；所述旋转编码器数量为六个，分别安装在臂座回转、大臂俯仰、中臂俯仰、小臂回转、喷嘴回转，喷嘴摆动的关节上；所述拉线传感器的数量为两个，分别安装在大臂伸缩、小臂伸缩的基本臂上。

6.根据权利要求5所述的一种湿喷机智能控制系统，其特征在于，所述传感器还包括压力传感器，所述压力传感器的数量为四个，在臂架的大臂和小臂油缸伸缩油路的平衡阀上各安装两个。

7.根据权利要求1所述的一种湿喷机智能控制系统，其特征在于，所述车载控制器包括控制系统部分和电控系统部分；所述控制系统部分采用CAN网络结构，电控系统部分采用codesys编程，利用EPEC库函数进行电流的最大值、最小值，斜坡设置，直接输出pwm信号至臂架多路阀，控制臂架运动；

所述车载控制器用以实现路径规划指令执行、故障自诊断和规划避障功能。

8.根据权利要求1所述的一种湿喷机智能控制系统，其特征在于，还包括遥控器，所述遥控器包括遥控器发送器和遥控器接收器，遥控器发送器发送系统的操作指令给遥控器接收器，遥控器接收器把操作指令传送给下位机控制系统。