[发明专利]移动机器人驱动轮升降装置

说明书

本发明涉及移动机器人领域，公开一种移动机器人驱动轮升降装置，该装置设置于移动机器人底盘上，包括动力部、传动部及升降部；动力部安装在底盘上，提供升降源动力；传动部与动力部连接，将动力部的动力转换为驱动升降部动作的力；升降部包括用于承接驱动轮的升降架，升降架与传动部相接，在传动部驱动下移动，带动驱动轮升降。当机器人处于故障或非工作状态需要人工移动时，升降装置带动驱动轮上升，使驱动轮与地面脱离接触，即可通过移动机器人的支撑轮滚动，实现搬运，驱动轮不接触地面，移动阻力变小，方便了机器人的搬运，同时避免了机器人的损坏。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及移动机器人的驱动轮升降装置。

背景技术

移动机器人底盘上一般设有驱动轮组、支撑轮及底盘机械结构，驱动轮组包括驱动轮及用于向驱动轮提供动力的电机。当机器人正常带电运行时，控制器控制电机带动驱动轮动作实现机器人的直线行走、转弯、停止等功能。但当机器人出现故障或者非工作状态下需要搬运挪动时，驱动轮无法运转，需要人工进行搬运或者推动机器人从一个位置移动到另外一个位置。由于驱动轮与电机连接，在外力推动时会产生较大阻力，挪动不方便。如果强行推动机器人则会使电机高速转动，产生发电反馈，进一步增大阻力，甚至发电产生的高压电动势会烧坏电机驱动器或控制器，对机器人造成严重的损坏。

而移动机器人在非工作状态时的搬运挪动，是移动机器人应用过程中普遍存在的现象，如果不能可靠便捷的搬运，则会严重影响机器人的应用，甚至会对机器人产生不可逆的损坏。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人驱动轮升降装置，旨在解决现有移动机器人非工作状态下，搬运不方便的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是，提供一种移动机器人驱动轮升降装置，该装置设置于移动机器人底盘上，包括动力部、传动部及升降部；

动力部，安装在底盘上，提供升降源动力；

传动部，与动力部连接，将动力部的动力转换为驱动升降部动作的力；

升降部，包括用于承接驱动轮的升降架，升降架与传动部相接，在传动部驱动下移动，带动驱动轮升降。

进一步地，所述动力部为直线推杆电机，传动部为杠杆。

进一步地，所述升降部还包括固定座，所述固定座安装在底盘上，所述杠杆转动安装在固定座上，所述升降架活动安装在固定座上。

进一步地，所述升降架上设有第一导向柱，所述固定座上开设有与第一导向柱配合的第一导向孔，所述第一导向柱沿第一导向孔移动带动升降架升降。

进一步地，所述第一导向柱的一端设置在升降架上，另一端设有挡板；所述杠杆的一端与动力部连接，另一端抵接挡板。

进一步地，所述杠杆与挡板抵接的一端设有轴承。

进一步地，所述固定座上设有定位柱，所述升降架上开设有与定位柱配合的定位孔。

进一步地，所述动力部还可以为电机，传动部为凸轮。

进一步地，所述升降架上设有第一导向柱，所述第一导向柱的一端设置在升降架上，另一端设有挡板；所述凸轮与动力部连接，凸轮的轮廓抵接挡板。

进一步地，所述驱动轮通过连接块活动安装在底盘上，所述连接块上设有第二导向柱，所述底盘块上开设有与第二导向柱配合的第二导向孔，所述第二导向柱沿第二导向孔移动带动连接块及驱动轮升降；所述连接块与底盘之间设有缓冲弹簧。

进一步地，所述升降架升起时承接并抬升连接块，升降架与连接块接触的位置设有弹性垫片。