[发明专利]机器人的胸部骨架结构和机器人

权利要求书

1.一种机器人的胸部骨架结构，其特征在于，包括内骨架(10)和外骨架(20)，所述外骨架(20)限定出所述机器人的胸腔，所述内骨架(10)设置在所述胸腔内，所述内骨架(10)用于安装所述机器人的驱动机构，所述外骨架(20)用于支撑所述机器人的胸部的外观蒙皮，并且所述外骨架(20)构造为使得所述胸部具有拟人的外观形状；

所述外骨架(20)至少部分构造为桁架结构，所述外骨架(20)包括前胸部外骨架(21)和后背部外骨架(22)，所述前胸部外骨架(21)固定在所述内骨架(10)的前侧，所述后背部外骨架(22)固定在所述内骨架(10)的后侧，且所述前胸部外骨架(21)的后侧与所述后背部外骨架(22)的前侧贴合；

所述前胸部外骨架(21)包括第一前胸部外骨架(211)、第二前胸部外骨架(212)，所述后背部外骨架(22)包括第一后背部外骨架(221)、第二后背部外骨架(222)，所述第一前胸部外骨架(211)和第一后背部外骨架(221)的形状与所述内骨架(10)的形状相适配，所述第一前胸部外骨架(211)和所述第一后背部外骨架(221)均固定于所述内骨架(10)，所述第二前胸部外骨架(212)在后侧固定于所述第一前胸部外骨架(211)，所述第二后背部外骨架(222)在前侧固定于所述第一后背部外骨架(221)，所述第二前胸部外骨架(212)和所述第二后背部外骨架(222)均具有向外凸出的弧形外侧面，以使得所述外观形状在前侧和后侧具有起伏。

2.根据权利要求1所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述驱动机构包括手臂驱动机构和腰部驱动机构(31)，该手臂驱动机构包括用于驱动所述机器人的手臂左右运动的第一手臂驱动机构(32)和用于驱动所述手臂前后运动的第二手臂驱动机构(33)，所述腰部驱动机构(31)用于驱动所述胸部骨架结构左右运动，所述内骨架(10)的左右两端用于分别设置所述第一手臂驱动机构(32)，所述第一手臂驱动机构(32)之间用于设置所述第二手臂驱动机构(33)，所述内骨架(10)的下端用于设置所述腰部驱动机构(31)。

3.根据权利要求2所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述外骨架(20)设置为使得所述第一手臂驱动机构(32)和腰部驱动机构(31)各自的至少驱动端暴露。

4.根据权利要求3所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述第一前胸部外骨架(211)的下端构造为适于在前方遮盖所述腰部驱动机构(31)的侧面，所述第一后背部外骨架(221)的下端构造为适于在后方遮盖所述腰部驱动机构(31)的所述侧面。

5.根据权利要求1所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述外骨架(20)还包括前腰部外骨架(23)和后腰部外骨架(24)，所述前腰部外骨架(23)连接在所述第一前胸部外骨架(211)上且位于所述第二前胸部外骨架(212)下端，所述后腰部外骨架(24)连接在所述第一后背部外骨架(221)上且位于所述第二后背部外骨架(222)下端，以在前侧和后侧至少部分地遮盖所述腰部驱动机构(31)的前端和后端，

所述前腰部外骨架(23)具有向外凸出的弧形外侧面，该弧形外侧面与所述第二前胸部外骨架(212)的弧形外侧面邻接且平滑过渡，

所述后腰部外骨架(24)均具有向外凸出的弧形外侧面，该弧形外侧面与所述第二后背部外骨架(222)的弧形外侧面邻接且平滑过渡。

6.根据权利要求3所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述前胸部外骨架(21)和后背部外骨架(22)在左侧和右侧均构造为避让对应的所述手臂的前后运动。

7.根据权利要求3所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述外骨架(20)还包括第一肩部外骨架(25)，所述第一肩部外骨架(25)设置为适于遮盖所述第一手臂驱动机构(32)的侧面，所述第一肩部外骨架(25)和第一手臂驱动机构(32)与所述第二手臂驱动机构(33)的驱动端连接，以带动所述手臂前后运动，所述第一手臂驱动机构(32)的驱动端与所述手臂连接，以带动所述手臂左右运动。