[发明专利]一种步行跟随康复训练设备与自动跟随控制方法

说明书

本发明涉及一种步行跟随康复训练设备，主要由升降支架，行走底座和悬臂吊环组成，行走底座上安装有传感器和轮组部。自动跟随控制方法，通过传感器探测两侧小腿受检部的位置，从而判断出人体运动趋势，通过控制轮毂式麦克纳姆轮，实现步行跟随康复训练设备自动跟随使用者运动趋势的动作。本结构和方法，使用控制逻辑清晰，设备结构简单，具有悬挂人体、防跌倒、减重、自动跟随、行走趋势判断、减震与缓冲等功能。对于康复训练具有很好的帮助作用，且不限制使用者的运动范围，可以随意走动，对于使用者的康复具有积极的意义。

技术领域

本发明涉及辅助康复训练的设备,具体说就是一种步行跟随康复训练设备,以及应用此设备的自动跟随控制方法。

背景技术

由于事故/伤病等原因造成下肢受损的病人,为了防止长时间的卧床导致肌肉萎缩,常常需要不断地进行站立和行走的训练,同时以达到康复的目的。另外,老年人的腿部肌肉无力,也常常导致其行动不便甚至丧失活动能力,严重影响老年人的生活质量.

现有技术中,申请号为2012100608925、2015205878671的专利，公布了一种可以全向移动的电动轮椅和全向电动医护床椅,但都不具备自动跟随的功能,只能借由人的控制实现各个方向的移动。且不具有下肢训练康复的功能。

申请号为2016210419406的单驱动仿生步态康复训练机器人系统，控制系统按照预先设定的参数，控制两个外骨骼式步行机构实现健全人的交替步态运动并达到医用跑台与仿生步态机器人的协调。但是只能在固定的场地和位置进行训练，不具备自动跟随和全向移动的功能。申请号为201720725354 .1的一种下肢康复设备的减重装置和申请号为201810128019.2的一种用于康复训练的减重装置，都可以实现下肢锻炼的减重功能。但是不具备自动跟随与行走功能。

申请号为2017100595330的一种机器人防护架，可以保护机器人在运行时不会摔打，但不具有自动引导的功能。

申请号为201711254276.2的一种骨科康复用行走训练装置，可以对人体进行减重，减轻脊柱和下肢的压力，且根据人体身高的不同进行调节，但只能进行直行，不具有自动跟随和全向移动的功能。申请号为2015109836992的自动跟随输液架，能够自动跟随，但是其原理是通过判断人体与整个输液架之间的相对距离和方位来执行跟随，不能主动判定趋势，而只能被动跟随。

申请号为201810407801 .8的一种可移动式并联柔索驱动下肢康复机器人及其实施方法，通过柔索牵引腿部穿戴装置带动患肢实现康复训练；机器人底部前方装万向从动轮，后方装后置驱动轮。机器人可实现被动、助力及主动模式的步态训练及步行训练。人体是被动的牵引康复训练。且不具备自动引动跟随的功能。

综上所述，目前现有技术中，对于下肢康复锻炼的设备中，还没有一种设备具备：悬挂、防跌倒、减重、自动跟随、行走趋势判断、减震与缓冲等功能于一体的康复设备。

发明内容

为应对现有技术中存在不足与对现有技术进行优化，本发明提出一种步行跟随康复训练设备，及应用此设备的自动跟随控制方法。

一种步行跟随康复训练设备的主要技术方案为：

主要由升降支架（1），行走底座（2）和悬臂吊环（13）组成，其特征在于行走底座（2）上安装有：传感器（5）、轮组部（3）和运动趋势控制模块；运动趋势控制模块安装于电控柜（8）中，与所述的传感器（5）电连接。

所述的传感器（5）为非接触式距离检测传感器；还包括传感器安装架（4）传感器安装架（4）垂直安装于底盘横梁（6）之间，所述的传感器（5）安装在传感器安装架（4）上；传感器（5）朝向两侧小腿受检部（181）发射光信号或声波信号。