[发明专利]无人机群联合搜索攻击航路规划方法

权利要求书

1.无人机群联合搜索攻击航路规划方法，其特征在于：无人机的各枚导弹射出后，按航路规划方案飞行至预备搜索出发阵位，各自转入战斗航向，进行搜索队形整合，组成搜索队形沿预定搜索航路进行接敌飞行；到达搜索准备阵位后，导弹爬高飞行至预定搜索飞行高度；到达搜索出发阵位后，各枚导弹末制导雷达开机，按预定搜索方案进行联合搜索，在某弹发现目标后，由该弹进行攻击决策并向各弹通报，各弹飞行至攻击出发阵位时，开始协同攻击目标；

由于对目标区域联合搜索攻击的多枚导弹由单个导弹发射平台发射或由多个导弹发射平台发射，因此，各枚导弹采用不同的航路规划方案飞行至预备搜索出发阵位，展开成搜索队形或使用相同航路点依次转弯进入战斗航向，展开成搜索队形，将联合搜索攻击航路分成两部分：搜索队形整合之前的航路和搜索队形整合之后的平行飞行航路，航路规划过程：

⑴解算各枚导弹攻击出发点坐标

依据多导弹联合搜索航向、导弹数量以及目标区域位置，分别解算出各枚导弹协同攻击出发阵位点的坐标；

⑵解算各枚导弹搜索队形整合点坐标

依据多导弹联合搜索的航向和平行航向飞行距离，逆向推算出各枚导弹搜索队形整合阵位点的坐标；

⑶在导弹发射平台和导弹搜索队形整合点之间进行航路规划

依据作战海域障碍物和火力威胁的分布情况，选择合适的航路规划算法，在导弹发射平台和导弹搜索队形整合点之间规划出满足航路约束条件，并能有效规避障碍物和火力威胁的航路。