[发明专利]一种肘关节康复驱动装置和肘关节康复设备

权利要求书

1.一种肘关节康复驱动装置，其特征在于，该装置包括旋转模块（1）和前屈后伸模块（2）；所述的前屈后伸模块（2）包括屈伸转轴（201）、电动杆连接板（202）、滑轨连接板（203）、轴套（204）、谐波减速器（205）和屈伸电机（206）；所述的电动杆连接板（202）通过轴套（204）设置在所述的屈伸转轴（201）后部上，所述的滑轨连接板（203）固定设置在电动杆连接板（202）的后面，滑轨连接板（203）后面的右端连接有滑块（61），所述的滑块（61）的后面连接有滑轨（62）；所述的谐波减速器（205）设置在屈伸转轴（201）的前部，所述的屈伸电机（206）设置在谐波减速器（205）的前面，屈伸电机（206）的转动轴通过联轴器与所述的屈伸转轴（201）连接；

所述的旋转模块包括旋转板（101）、旋转电机（102）、第一旋转齿轮（103）、第二旋转齿轮（104）、第三旋转齿轮（105）、第一旋转杆（106）、第二旋转杆（107）和连接杆（108）；所述的旋转电机（102）设置在旋转板（101）的中部，所述的第一旋转齿轮（103）通过第一转轴（301）设置在旋转电机（102）的转动轴上；旋转板（101）上分别设置有第一旋转配合孔（1011）、第二旋转配合孔（1012）和第三旋转配合孔（1013）；所述的第二旋转齿轮（104）通过第二转轴（302）设置在第一旋转配合孔（1011）上；第二旋转齿轮（104）与第一旋转齿轮（103）相啮合；所述的第一旋转杆（106）的一端设置在第二转轴（302）上；第一旋转杆（106）的另一端与设置在所述的连接杆（108）顶部的第三转轴（303）一端固定连接，所述的第三转轴（303）的另一端连接有旋转杆驱动电机（109），连接杆（108）的底部通过设置第四转轴（304）与所述的第二旋转杆（107）的一端连接，第二旋转杆（107）的另一端通过第五转轴（305）设置在所述的第二旋转配合孔（1012）上；所述的第三旋转齿轮（105）通过第六转轴（306）设置在第三旋转配合孔（1013）上，第三旋转齿轮（105）与第一旋转齿轮（103）相啮合；所述的第六转轴（306）上设置有转轴套（307），转轴套（307）的前部设置有电动推杆（4），且电动杆连接板（202）的右部与电动推杆（4）的左端固定连接；转轴套（307）的后部设置有固定支撑板（5）；所述的滑轨（62）固定设置在固定支撑板（5）的上；

第一旋转配合孔（1011）、第二旋转配合孔（1012）和第三旋转配合孔（1013）呈等腰三角形三点分布；第一旋转配合孔（1011）和第二旋转配合孔（1012）为两个底角点；第三旋转配合孔（1013）为顶点；通过旋转电机（102）带动第一旋转齿轮（103），使第一旋转齿轮（103）绕着第三旋转齿轮（105）旋转，第三旋转齿轮（105）不转动，通过旋转杆驱动电机（109）带动第一旋转杆（106）旋转，第一旋转杆（106）转动使第二旋转齿轮（104）绕着第一旋转齿轮（103）旋转，且第一旋转杆（106）带动连接杆（108）使第二旋转杆（107）旋转；通过第一旋转杆（106）、第二旋转杆（107）、连接杆（108）和旋转板（101）构成平行四边形，使旋转板（101）能够绕着第六转轴（306）旋转。

2.根据权利要求1所述的一种肘关节康复驱动装置，其特征在于，所述的转轴套（307）与第六转轴（306）固定连接且转轴套能阻止第六转轴（306）旋转。

3.根据权利要求1所述的一种肘关节康复驱动装置，其特征在于，所述的电动杆连接板（202）上设置有安装孔，电动推杆（4）的推杆上设置有配合孔，电动杆连接板（202）与电动推杆（4）通过螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的一种肘关节康复驱动装置，其特征在于，所述的谐波减速器（205）与屈伸电机（206）之间设置有用于固定屈伸电机（206）的屈伸电机固定板（210）。

5.根据权利要求1所述的一种肘关节康复驱动装置，其特征在于，所述的旋转杆驱动电机（109）通过旋转电机固定板（110）设置在所述的连接杆（108）上。

6.一种肘关节康复设备，其特征在于，该设备包括肘关节驱动装置，所述的肘关节驱动装置如权利要求1~5中的任意一项权利要求所述。