[发明专利]一种大环境下的自动导航方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种大环境下的自动导航方法，其特征在于，所述自动导航方法包括：

构建环境地图；

根据环境地图，按照沿墙行走策略进行起始位置至目标位置的全局路径规划；

根据所述全局路径规划进行导航和定位。

2.根据权利要求1所述的大环境下的自动导航方法，其特征在于，在所述按照沿墙行走策略进行起始位置至目标位置的全局路径规划之前，还包括：开启沿墙行走功能。

3.根据权利要求2所述的大环境下的自动导航方法，其特征在于，所述开启沿墙行走功能的方法包括：根据所述环境地图识别当前环境是否满足预设的大环境条件，若满足，则自动开启沿墙行走功能。

4.根据权利要求1所述的大环境下的自动导航方法，其特征在于，在所述按照沿墙行走策略进行起始位置至目标位置的全局路径规划的步骤中，还包括：根据预设的沿墙行走参数cost来限制机器人与墙壁的距离distance。

5.根据权利要求4所述的大环境下的自动导航方法，其特征在于，所述沿墙行走参数cost和所述机器人与墙壁的距离distance的关系式为：

cost＝(253-1)e^{-cost_scalinng_factor*(distance-inscribed_radius)}；

其中，cost_scaling_factor是cost的比例因子，inscribed_radius是内切半径。

6.根据权利要求5所述的大环境下的自动导航方法，其特征在于，所述沿墙行走参数cost的值为50～100。

7.根据权利要求1所述的大环境下的自动导航方法，其特征在于，所述根据所述全局路径规划进行导航和定位的步骤中还包括：实时采集环境信息，实时更新所述环境地图中的障碍物，生成局部路径规划，据此实时更新所述全局路径规划。

8.根据权利要求1所述的大环境下的自动导航方法，其特征在于，所述环境地图的构建方法包括：加载当前环境的初始地图；在初始地图上依次加载静态层、障碍层和膨胀层。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和存储器；所述存储器中存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至8任一项所述的大环境下的自动导航方法中的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至8任一项所述的大环境下的自动导航方法中的步骤。