[发明专利]自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：

在自移动设备被困时，提高所述激光检测模块的测量精度；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下至少一个方式来提高所述激光检测模块的测量精度：

降低所述激光检测模块的旋转速度；

降低所述激光检测模块的输出频率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据确定脱困路径，包括：

根据所述点云数据建立与所述周围环境相对应的局部地图；

在所述局部地图中确定所述脱困路径。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述激光检测模块包括激光雷达LDS。

5.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：

在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；

调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述激光检测模块包括激光管；调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求，包括：

调整所述激光管的亮度，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据确定脱困路径，包括：

根据所述点云数据建立与所述周围环境相对应的三维局部地图；

在所述三维局部地图中确定所述脱困路径。

8.根据权利要求5-7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述激光检测模块包括线激光模组。

9.一种自移动设备的控制装置，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述装置包括：

第一调整模块，用于在自移动设备被困时，提高所述激光检测模块的测量精度；

第一获取模块，用于通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

第一执行模块，用于基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

10.一种自移动设备的控制设备，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行：

在自移动设备被困时，提高所述激光检测模块的测量精度；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

11.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

在自移动设备被困时，提高所述激光检测模块的测量精度；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。