[发明专利]基于视觉定位的多足机器人主动非接触式能量补给系统

说明书

一种基于视觉定位的多足机器人主动非接触式能量补给系统，包括控制系统、视觉摄像头、能量发送装置、能量接收装置，所述控制系统、能量接收装置设于多足机器人上，所述视觉摄像头设于多足机器人的外部，且视觉摄像头与控制系统的输入端连接，所述能量发送装置包括电源线、充电线路、充电线圈，所述电源线与充电线路电性连接，所述充电线路与充电线圈电性连接，所述能量接收装置包括第一蓄电池、接收线路、接收线圈，所述接收线圈与接收线路电性连接，所述接收线路与第一蓄电池电性连接，无需人工参与，可自主进行非接触式充电，有效降低安全隐患。

技术领域

本发明涉及机器人充电技术领域，尤指一种基于视觉定位的多足机器人主动非接触式能量补给系统。

背景技术

随着科技的不断发展，多足机器人已经成为了一种新兴的热门研究领域，其因模拟人或动物的外形采用足部行走，能够轻松地在复杂的地形移动，应用潜力巨大，人们一直在研究如何让多足机器人代替人力来完成各种工作。

多足机器人的运作需要电力驱动，而当机器人的能量不足时，需要对机器人进行电力补给，目前关于足式机器人一般采用传统被动且有接触充电模式，足式机器人的充电过程需要人类去干预操作。目前，尚没有公开一种通过视觉定位技术自主寻找能量进行补给的机器人，不满足未来无人干预全自主全天候连续工作。机器视觉定位技术作为一项较为成熟的技术，广泛应用于机器人的控制上，其原理是通过视觉摄像头获取被摄取目标的图像信息，将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制及设备动作，如专利号为CN207650650U、CN205843680U等的中国专利均对机器视觉定位进行相关的技术揭示。

此外，现有多足机器人的充电端和被充电端接口采用物理接触，存在着电极接触物理寿命和安全隐患。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种基于视觉定位的多足机器人主动非接触式能量补给系统，通过视觉定位自主寻找充电装置，自动化程度高，无需人工干预，同时采用非接触式充电，有效降低安全隐患。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种基于视觉定位的多足机器人主动非接触式能量补给系统，包括能量发送装置、能量接收装置、用于获取能量发送装置图像信息的视觉摄像头、用于对视觉摄像头获取的图像信息进行处理并控制多足机器人移动至能量发送装置的控制系统，所述控制系统、能量接收装置设于多足机器人上，所述视觉摄像头设于多足机器人的外部，且视觉摄像头与控制系统的输入端连接，所述能量发送装置包括电源线、充电线路、充电线圈，所述电源线与充电线路电性连接，所述充电线路与充电线圈电性连接，所述能量接收装置包括第一蓄电池、接收线路、接收线圈，所述接收线圈与接收线路电性连接，所述接收线路与第一蓄电池电性连接。

具体地，所述能量接收装置的接收线路上设有电流检测模块，所述电流检测模块与控制系统的输入端连接。

具体地，所述多足机器人外部设有充电口，所述充电口与第一蓄电池电性连接。

具体地，所述能量发送装置还包括第二蓄电池，所述电源线与充电线路通过第二蓄电池电性连接。

具体地，所述能量发送装置的外部设有充电接口，所述充电接口与第二蓄电池电性连接。

具体地，所述能量发送装置上设有红外信标灯。

具体地，所述红外信标灯从能量发送装置上端的中心向四周均匀分布。