[发明专利]定位系统和靶点定位方法

说明书

本申请提供一种定位系统和靶点定位方法。定位系统包括拍摄装置，拍摄装置用于获取投影图像；校准装置，校准装置连接于拍摄装置，且拍摄装置发射的投影光线经过校准装置，校准装置包括校准板和第一标识板，校准板包括多个第一定位球，第一标识板包括多个第二定位球；定位装置，定位装置独立于拍摄装置，包括第二标识板和光束发射结构，第二标识板包括多个第三定位球，多个第三定位球用于确定第二转换关系；其中，多个第一定位球用于确定第一转换关系，多个第二定位球用于确定拍摄装置的焦点位置信息；定位系统还包括计算装置，计算装置用于生成调整指令，调整指令用于调整指引结构使得指引结构指向体内靶点。

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，尤其涉及一种定位系统和靶点定位方法。

背景技术

当前，在医疗领域中，需要在明确病灶原因和病灶点后，针对病灶点执行手术。所以，对于医疗领域的技术人员而言，如何在患肢体外针对病灶点定位以便于后续手术器械执行手术，已经成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种定位系统和靶点定位方法，以解决相关技术中的不足。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种定位系统，包括：

拍摄装置，所述拍摄装置用于获取投影图像；

校准装置，所述校准装置连接于所述拍摄装置，且所述拍摄装置发射的投影光线经过所述校准装置，所述校准装置包括校准板和第一标识板，所述校准板包括多个第一定位球，所述第一标识板包括多个第二定位球；

定位装置，所述定位装置与所述拍摄装置分离，包括第二标识板和指引结构，所述第二标识板包括多个第三定位球，所述多个第三定位球用于确定基于所述定位装置的定位坐标系和基于拍摄装置的透视坐标系之间的第二转换关系；

其中，所述多个第一定位球用于确定基于所述投影图像的图像坐标系与基于所述校准装置的校准坐标系之间的第一转换关系，所述多个第二定位球用于确定所述拍摄装置的焦点位置信息；

所述定位系统还包括计算装置，所述计算装置用于根据所述焦点位置信息、所述第一转换关系、所述第二转换关系、靶点在所述图像坐标系中的坐标信息和定位坐标系下指引结构的定位位置信息，生成调整指令，所述调整指令用于指示所述指引结构进行调整使得所述指引结构指向所述靶点。

可选的，所述校准板与所述第一标识板层叠设置，且多个所述第一定位球和多个所述第二定位球相互不遮挡。

可选的，所述校准装置还包括支撑件，所述支撑件位于所述校准板和所述第一标识板之间、且与所述校准板和所述第一标识板均连接。

可选的，多个所述第一定位球在所述校准板上的排布规律、区别于多个所述第二定位球在所述第一标识板上的排布规律。

可选的，所述定位系统还包括卡环，所述卡环位于所述拍摄装置上并与所述校准装置可拆卸连接；

其中，所述卡环与所述拍摄装置可拆卸连接或者固定连接。

可选的，多个所述第三定位球中的至少一个第三定位球所处平面区别于其他第三定位球所处的平面，且相互之间不遮挡。

可选的，所述第二标识板包括：

第一层板；

第二层板，所述第二层板与所述第一层板层叠设置，且所述第一层板和所述第二层板上分别包括多个所述第三定位球。

可选的，所述定位装置还包括：

机械臂，所述机械臂用于驱动所述第二标识板和所述光束发射结构运动；

夹持结构，所述夹持结构与所述机械臂连接，所述第二标识板和所述光束发射结构均通过所述夹持结构相对于所述机械臂固定。