[发明专利]自动定位物流托盘的方法及装置

权利要求书

1.一种自动定位物流托盘的方法，其中，包括：

图像采集步骤，进行双目RGB图像采集，得到待处理图像，所述待处理图像中包括托盘图像；

关键点定位步骤，基于关键点定位网络对所述托盘图像进行关键点定位，得到多个托盘孔洞关键点的像素点坐标；

关键点坐标计算步骤，基于所述托盘孔洞关键点的像素点坐标进行计算，得到托盘孔洞关键点的三维坐标；

托盘位姿确定步骤，基于所述托盘孔洞关键点的三维坐标进行托盘位姿计算，得到托盘的三维位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述托盘孔洞关键点包括所述托盘孔洞图像的角点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

托盘检测步骤，基于托盘检测网络检测所述待处理图像中的所述托盘图像，得到托盘检测框；

所述关键点定位步骤，包括：

基于关键点定位网络对所述托盘检测框内的所述托盘图像进行关键点定位，得到多个托盘孔洞关键点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待处理图像包括第一目图像采集设备采集的第一图像，以及第二目图像采集设备采集的第二图像；所述关键点坐标计算步骤还包括：

关键点深度计算步骤，对所述第一图像、所述第二图像的视差图采用预设算法进行计算，得到所述托盘孔洞关键点的深度；

基于所述托盘孔洞关键点的深度、所述托盘孔洞关键点的像素点坐标计算得到所述托盘孔洞关键点的三维坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述关键点坐标计算步骤，包括：

第一光心直线方程获取步骤，基于所述托盘孔洞关键点分别与第一目光心、第二目光心的连线所在的直线，以及第一目预设坐标系、第二目预设坐标系，获得第一光心直线方程；

第二光心直线方程获取步骤，基于所述第一光心直线方程，以及所述第一目预设坐标系与所述第二目预设坐标系之间的旋转矩阵与平移矩阵，获取第二光心直线方程；

基于第一光心直线方程与所述第二光心直线方程，获取所述托盘孔洞关键点的三维坐标。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一目图像采集设备、所述第二目图像采集设备平行放置且成像平面共面，第一目图像采集设备对应的第一坐标系与第二目图像采集设备对应的第二坐标系中存在共线坐标轴，且所述第一目图像采集设备、所述第二目图像采集设备的光心之间设置预设间距；

所述关键点坐标计算步骤，包括：基于所述预设间距与所述第一目图像采集设备、所述第二目图像采集设备的焦距，以及所述第一图像和第二图像中托盘孔洞关键点像素点坐标，获取所述托盘孔洞关键点的三维坐标。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述托盘位姿确定步骤，包括：

叉车位姿获取步骤，基于所述第一目预设坐标系、第二目预设坐标系进行计算，获取叉车位姿；

基于所述叉车位姿，获取所述托盘的三维位姿。

8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

待处理图像裁剪步骤，基于所述托盘检测框对所述待处理图像进行裁剪，得到裁剪后的待处理图像；

所述关键点定位步骤，基于关键点定位网络对所述裁剪后的待处理图像进行关键点定位，得到多个所述托盘孔洞关键点。

9.一种自动定位物流托盘的装置，其中，包括：

图像采集模块，用于进行双目RGB图像采集，得到待处理图像，所述待处理图像中包括托盘图像；

关键点定位模块，基于关键点定位网络对所述托盘图像进行关键点定位，得到多个托盘孔洞关键点的像素点坐标；

关键点坐标计算模块，用于基于所述托盘孔洞关键点的像素点坐标进行计算，得到托盘孔洞关键点的三维坐标；

托盘位姿确定模块，用于基于所述托盘孔洞关键点的三维坐标进行托盘位姿计算，得到托盘的三维位姿。