[发明专利]机器人的路径规划方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种机器人的路径规划方法及装置，该方法包括：接收待处理任务，基于所述待处理任务中的起点和终点确定目标机器人的运行路径；根据所述目标机器人的运动方向确定其运行路径的方向，基于所述运行路径的方向对至少两个目标机器人的运行路径进行冲突检测；当至少两个目标机器人的运行路径存在冲突时，根据预设路径规划策略重新规划所述至少两个目标机器人的运行路径。通过上述方法，在对机器人进行路径规划时将路径方向纳入考虑，能够减少机器人运行冲突的检测时间并且丰富路径规划方案，提高了系统的运行效率。

技术领域

本发明涉及导航与控制技术领域，尤其涉及一种机器人的路径规划方法及装置。

背景技术

随着科技的发展与进步，智能机器人的应用越来越广泛。多机器人系统可以更好地实现信息和资源共享，具有更高的并行性和鲁棒性，可以完成更加复杂的任务，已经被应用到智能生产、未知环境探测、搬运清理、服务行业、搜索搜救、远程通信等多个领域中，具备很好的实用价值。当多机器人协同作业时，如何规划多机器人的运行路径以避免冲突成为大家关注的焦点。

目前，物流、仓储等涉及物品流转的行业逐渐开始采用多个自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)进行协同作业。随着AGV数量的增加，容易发生诸如碰撞、死锁等情况，一旦出现此类情况将直接导致物流周转瘫痪。

传统的AGV调度系统采用单向路径网络布局，可以降低系统出现拥堵、死锁的可能性。但是，由于路径方向的固定，使AGV行驶距离增大，造成系统的柔性和故障处理的鲁棒性不高，并且降低了AGV的工作效率。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的路径规划方法及装置，能够丰富机器人的路径规划线路，提高系统运行效率。

一种机器人的路径规划方法，包括：

接收待处理任务，基于所述待处理任务中的起点和终点确定目标机器人的运行路径；

根据所述目标机器人的运动方向确定其运行路径的方向，基于所述运行路径的方向对至少两个目标机器人的运行路径进行冲突检测；

当至少两个目标机器人的运行路径存在冲突时，根据预设路径规划策略重新规划所述至少两个目标机器人的运行路径。

可选的，在其中一个实施例中，所述接收待处理任务，基于所述待处理任务中的起点和终点确定目标机器人的运行路径，包括：

读取所述待处理任务中的起点信息和终点信息；

根据所述起点信息和终点信息确定目标机器人的起点和终点，从预设地图数据中选取经过所述起点和终点的预设路径作为所述目标机器人的运行路径。

可选的，在其中一个实施例中，所述基于所述运行路径的方向对至少两个目标机器人的运行路径进行冲突检测，包括：

获取所述至少两个目标机器人的运行路径所经过的节点，根据所述节点划分路径段；

依次比较每个路径段的两个端点以及路径段的方向；

当出现至少两个路径段的两个端点相同、且方向相反时，判断为目标机器人的运行路径存在冲突。

可选的，在其中一个实施例中，所述当至少两个目标机器人的运行路径存在冲突时，根据预设路径规划策略重新规划所述至少两个目标机器人的运行路径，包括：

确定所述至少两个目标机器人的运行路径的冲突路径段；

沿着每个目标机器人的运行路径计算到达所述冲突路径段的距离长度；

当所述距离长度大于预设长度值时，更新所述目标机器人的运行路径为到达所述冲突路径段的路径。

可选的，在其中一个实施例中，所述方法还包括：