[发明专利]一种三次谐波减速器

权利要求书

1.一种三次谐波减速器，其特征在于：其包括波发生器、柔轮、钢轮，所述柔轮包括柔性内齿轮、输出部分，所述波发生器内置于所述柔性内齿轮的内部安装腔内布置，所述波发生器包括有输入轴端、凸轮，所述凸轮的外环周面和所述柔性内齿轮的内环周面间环布柔性轴承，所述波发生器的凸轮具体为三凸结构，所述凸轮的外环周上均匀环布有三个凸起环面，相邻的凸起环面间设置有渐进过渡环面，所述柔性内齿轮的齿部啮合连接钢轮的对应外齿轮，所述钢轮通过外围的连接法兰固接外部的机壳。

2.如权利要求1所述的一种三次谐波减速器，其特征在于：所述钢轮的外齿轮的齿数比柔性内齿轮的齿数多三个。

3.如权利要求1所述的一种三次谐波减速器，其特征在于：所述凸轮的每个凸起环面为相同的结构，所述凸轮的每个渐进过渡环面为相同的结构。

4.如权利要求3所述的一种三次谐波减速器，其特征在于：所述凸起环面所对应的柔性内齿轮的齿部啮合对应位置的所述外齿轮的齿部，所述渐进过渡环面用于连接两个相邻的所述凸起环面、并确保顺滑过渡；所述渐进过渡环面的最内凹区域所对应柔性内齿轮的区域为齿分离区。

5.如权利要求3所述的一种三次谐波减速器，其特征在于：所述凸起环面包括中心最凸点、两侧过渡弧，所述渐进过渡环面包括中心最内凹区域、两侧渐进过渡弧，所述凸起环面对应侧的过渡弧的末端连接所述渐进过渡环面的对应侧的渐进过渡弧的末端。

6.如权利要求1所述的一种三次谐波减速器，其特征在于：所述输出部分为杯型结构，此时整个谐波减速器为杯型谐波减速器。

7.如权利要求1所述的一种三次谐波减速器，其特征在于：所述输出部分为礼帽型结构，此时整个谐波减速器为礼帽型谐波减速器。